5.1.2 I/O 设置
【I/O 设置】可设置供用户使用的 I/O 口的功能，包括数字 I/O、模拟 I/O、工具 I/O 口以及未赋值的安全 I/O 等。
- 筛选：根据信号类型筛选 I/O 列表中的显示，信号类型包括模拟、数字、工具、Modbus 等。
- 输入/输出：显示/设置所有用户可使用的 I/O。
- 重命名：重命名 I/O 名称，该名称可在【I/O】界面中显示。
- 清除：清除自定义的 I/O 名称。
- 动作：设置当该输入口接收到信号时触发的动作，单击出现下拉框，在下拉框中选择系统预定义的动作。
- 程序中的动作：设置当该输出口发出信号时触发的动作，单击出现下拉框，在下拉框中选择系统预定义的动作。
- I/O 选项卡控制：启用/仅限手动模式/禁用当前输出口。
系统预定义的状态
| 动作 | 触发方式 |
|---|---|
| 无 | 无动作触发 |
| 拖动示数 | 接入使能信号，机器人将进入拖动示教状态。如果其他条件不允许拖动示教，则忽略输入。 |
| 移动至原点 | 接入使能信号，机器人移动到原点。 |
| 开始程序 | 短时接入使能信号，启动当前程序。 |
| 停止程序 | 短时接入使能信号，停止当前程序。 |
| 暂停程序 | 短时接入使能信号，暂停当前程序。 |
| 恢复程序 | 短时接入使能信号，程序恢复运行状态。 |
| 弹窗解除 | 短时接入使能信号，解除当前弹窗窗口。 |
| 机器人上电 | 短时接入使能信号，机器人上电。 |
| 机器人断电 | 短时接入使能信号，机器人断电。 |
| 一级减速 | 接入使能信号，程序速度减速为 50%。 |
| 二级减速 | 接入使能信号，程序速度减速为 25%。 |
| 安全停止 | 接入使能信号，程序暂停。 |
| 运行中保护 | 接入使能信号，机器人运行过程中受到保护，如果信号失能，机器人将停机 |
| 程序中的动作 | 信号状态 |
|---|---|
| 无 | 无动作 |
| 停止时无效 | 程序停止时，数字输出置为无效信号 |
| 停止时有效 | 程序停止时，数字输出置为有效信号 |
| 运行时有效-不运行时无效 | 程序运行时，数字输出置为有效信号
程序停止或暂停时，数字输出置为无效信号 |
| 暂停时有效 | 程序暂停时，数字输出置为有效信号 |
| 到达原点 | 机器人达到原点时，数字输出置为有效信号 |
| 拖动示教 | 机器人处于拖动示教状态时，数字输出置为有效信号 |
| 机器人上电 | 机器人处于上电状态时，数字输出置为有效信号 |
| 机器人紧急停止 | \* 机器人固有急停装置触发急停时，数字输出置为有效信号
\* 可触发另一个机器人的紧急停止，以实现共享机器人停止功能 |
| 外部紧急停止 | 用户配置的 “紧急停止” IO 发生急停时，数字输出置为有效信号 |
| 程序中的动作 | 信号状态 |
|---|---|
| 无 | 无动作 |
| 停止时为 “最小值” | 最小值：程序停止 |
| 停止时为 “最大值” | 最大值：程序停止 |
| 运行时最大-不运行时最小 | 最大值：程序运行
最小值：程序停止或暂停 |
| 暂停时最大 | 最大值：程序暂停 |
| 处于原点时最大 | 最大值：机器人达到原点 |
| 拖动示教时最大 | 最大值：机器人处于拖动示教状态 |
| 机器人上电时最大 | 最大值：机器人处于上电状态 |
| 当机器人紧急停止时最大 | 最大值：示教器发生急停 |
| 当系统紧急停止时最大 | 最大值：控制柜发生急停 |