arcs::aubo_scope::RenderInterface类 参考
\chinese 渲染接口 提供 3D 渲染相关的显示选项控制，包括地面、机器人模型、坐标系、轨迹和点等元素的 显示/隐藏。 \endchinese \english RenderInterface Provides display option controls related to 3D rendering, including show/hide of ground, robot models, coordinate systems, trajectories and points. 更多...
#include <render_interface.h>
Public 类型 | |
| enum | ShowOptions : uint16_t { None = 0 , Ground = 0x01 , TargetRobot = 0x02 , RealRobot = 0x04 , Coordinate = 0x08 , Track = 0x10 , Point = 0x20 , View = 0x40 , Obstacle = 0x80 , SafetyPlane = 0x0100 , ToolPosition = 0x0200 , PointCloud = 0x0400 , All = 0xFFFF } |
Public 成员函数 | |
| RenderInterface (RenderInterface &f) | |
| RenderInterface (RenderInterface &&f) | |
| virtual | ~RenderInterface () |
| void | setRenderEmbeded (bool is_embeded, QGridLayout *gly) |
| \chinese 设置 Render 窗口嵌入/移除(isEmbeded) 布局 gly 中 | |
| void | setShowOptions (uint16_t options) |
| \chinese 设置显示模式，控制各种元素的显隐 | |
| void | addPointCloud (const std::string &name, const std::vector< std::vector< double > > &points, const std::vector< double > &color) |
| \chinese 添加/修改点云 | |
| void | removePointCloud (const std::string &name) |
| \chinese 移除指定名称的点云 | |
| bool | hasPointCloud (const std::string &name) |
| \chinese 查找指定名称的点云是否存在 | |
| void | clearPointCloud () |
| \chinese 移除所有的点云 \endchinese \english Remove all point clouds. | |
| bool | addWaypoint (void *wp, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &color={ 0.0, 1.0, 0.0, 1.0 }, bool axis_visible=false) |
| \chinese 添加/修改路点 | |
| void | removeWaypoint (void *wp) |
| \chinese 移除指定路点 | |
| bool | hasWaypoint (void *wp) |
| \chinese 查找指定路点是否存在 | |
| void | clearWaypoints () |
| \chinese 移除所有的路点 \endchinese \english Remove all waypoints. | |
| void | setMoveTrack (void *wp, const std::vector< std::vector< double > > &track) |
| \chinese 添加/修改指定路点的交融轨迹 | |
| void | setBlendTrack (void *wp, const std::vector< std::vector< double > > &track) |
| \chinese | |
| void | setMoveTrack (void *wp, const std::vector< std::vector< double > > &track, const std::vector< double > &color) |
| \chinese | |
| void | setBlendTrack (void *wp, const std::vector< std::vector< double > > &track, const std::vector< double > &color) |
| \chinese | |
| void | addCoordinate (const std::string &name, const std::vector< double > &pose) |
| \chinese 添加/修改坐标轴 | |
| void | removeCoordinate (const std::string &name) |
| \chinese 移除指定坐标轴 | |
| bool | hasCoordinate (const std::string &name) |
| \chinese 查找指定坐标轴是否存在 | |
| void | addLine (const std::string &name, const std::vector< std::vector< double > > &points, const std::vector< double > &color) |
| \chinese 添加/修改线 | |
| void | addLine (const std::string &name, int link_num, const std::vector< double > &pose, const std::vector< std::vector< double > > &points, const std::vector< double > &color) |
| \chinese | |
| void | removeLine (const std::string &name) |
| \chinese 移除指定线 | |
| void | clearLines () |
| \chinese 移除所有的线 \endchinese \english Remove all lines. | |
| void | addPlane (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &size, const std::vector< double > &color) |
| \chinese 添加/修改平面 | |
| void | addPlane (const std::string &name, int link_num, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &size, const std::vector< double > &color) |
| \chinese | |
| void | removePlane (const std::string &name) |
| \chinese 移除指定平面 | |
| void | clearPlanes () |
| \chinese 移除所有的平面 \endchinese \english Remove all planes. | |
| void | addCube (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &size, const std::vector< double > &color, int type=0) |
| \chinese 添加/修改立方体 | |
| void | addCube (const std::string &name, int link_num, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &size, const std::vector< double > &color, int type=0) |
| \chinese | |
| void | addCube (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, float length_min, float length_max, float width_min, float width_max, float height_min, float height_max, const std::vector< double > &color, int type=0) |
| \chinese 添加/修改立方体（带尺寸范围） | |
| void | addCube (const std::string &name, int link_num, const std::vector< double > &pose, float length_min, float length_max, float width_min, float width_max, float height_min, float height_max, const std::vector< double > &color, int type=0) |
| \chinese | |
| void | removeCube (const std::string &name) |
| \chinese 移除指定立方体 | |
| void | clearCubes () |
| \chinese 移除所有的立方体 \endchinese \english Remove all cubes. | |
| int | addMesh (const std::string &name, int link_num, const std::string &model_path, const std::vector< double > &pose) |
| addMesh 添加任意模型文件 | |
| std::vector< std::string > | getMeshes (int link_num) |
| getMeshes 获取关节 link_num 的外设模型名字 | |
| int | removeMesh (const std::string &name) |
| removeMesh | |
| int | clearMeshes (int link_num) |
| clearMeshes | |
Private 成员函数 | |
| RenderInterface () | |
Private 属性 | |
| void * | d_ { nullptr } |
友元 | |
| class | DataSwitch |
详细描述
\chinese 渲染接口 提供 3D 渲染相关的显示选项控制，包括地面、机器人模型、坐标系、轨迹和点等元素的 显示/隐藏。 \endchinese \english RenderInterface Provides display option controls related to 3D rendering, including show/hide of ground, robot models, coordinate systems, trajectories and points.
\endenglish
在文件 render_interface.h 第 28 行定义.
成员枚举类型说明
◆ ShowOptions
| enum arcs::aubo_scope::RenderInterface::ShowOptions : uint16_t |
| 枚举值 | |
|---|---|
| None | |
| Ground | |
| TargetRobot | |
| RealRobot | |
| Coordinate | |
| Track | |
| Point | |
| View | |
| Obstacle | |
| SafetyPlane | |
| ToolPosition | |
| PointCloud | |
| All | |
在文件 render_interface.h 第 31 行定义.
构造及析构函数说明
◆ RenderInterface() [1/3]
| arcs::aubo_scope::RenderInterface::RenderInterface | ( | RenderInterface & | f | ) |
◆ RenderInterface() [2/3]
| arcs::aubo_scope::RenderInterface::RenderInterface | ( | RenderInterface && | f | ) |
◆ ~RenderInterface()
|
virtual |
◆ RenderInterface() [3/3]
|
private |
成员函数说明
◆ addCoordinate()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCoordinate | ( | const std::string & | name, |
| const std::vector< double > & | pose ) |
\chinese 添加/修改坐标轴
- 参数
-
name 坐标轴名称 pose 位姿 x,y,z,rx,ry,rz \endchinese \english Add/modify coordinate axis. name coordinate name pose pose x,y,z,rx,ry,rz \endenglish
◆ addCube() [1/4]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCube | ( | const std::string & | name, |
| const std::vector< double > & | pose, | ||
| const std::vector< double > & | size, | ||
| const std::vector< double > & | color, | ||
| int | type = 0 ) |
\chinese 添加/修改立方体
- 参数
-
name 立方体名称 link_num -1: TCP; 0: 底座; 1~6: 关节; pose 位置 size 立方体大小（长，宽，高） color 立方体颜色 {r, g, b, a}, 范围是 0.0~1.0 type 立方体绘制类型 0 代表画 6 个平面，1 代表只画边框线 \endchinese \english Add/modify cube. name cube name link_num -1: TCP; 0: base; 1~6: joints; pose position size cube size (length, width, height) color cube color {r, g, b, a}, range 0.0~1.0 type cube rendering type: 0 for 6 planes, 1 for wireframe \endenglish
◆ addCube() [2/4]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCube | ( | const std::string & | name, |
| const std::vector< double > & | pose, | ||
| float | length_min, | ||
| float | length_max, | ||
| float | width_min, | ||
| float | width_max, | ||
| float | height_min, | ||
| float | height_max, | ||
| const std::vector< double > & | color, | ||
| int | type = 0 ) |
\chinese 添加/修改立方体（带尺寸范围）
- 参数
-
name 立方体名称 pose 位置 length_min 最小长度 length_max 最大长度 width_min 最小宽度 width_max 最大宽度 height_min 最小高度 height_max 最大高度 color 立方体颜色 {r, g, b, a}, 范围是 0.0~1.0 type 立方体绘制类型 0 代表画 6 个平面，1 代表只画边框线 \endchinese \english Add/modify cube with size ranges. name cube name pose position length_min length_max width_min width_max height_min height_max color cube color {r, g, b, a}, range 0.0~1.0 type cube rendering type: 0 for 6 planes, 1 for wireframe \endenglish
◆ addCube() [3/4]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCube | ( | const std::string & | name, |
| int | link_num, | ||
| const std::vector< double > & | pose, | ||
| const std::vector< double > & | size, | ||
| const std::vector< double > & | color, | ||
| int | type = 0 ) |
\chinese
addCube 添加立方体
- 参数
-
name 立方体名称 link_num 关节编号 pose 位姿 size 大小 color 颜色 type 类型 \endchinese \english
addCube
- 参数
-
name link_num pose size color type \endenglish
◆ addCube() [4/4]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCube | ( | const std::string & | name, |
| int | link_num, | ||
| const std::vector< double > & | pose, | ||
| float | length_min, | ||
| float | length_max, | ||
| float | width_min, | ||
| float | width_max, | ||
| float | height_min, | ||
| float | height_max, | ||
| const std::vector< double > & | color, | ||
| int | type = 0 ) |
\chinese
addCube 添加立方体
- 参数
-
name 立方体名称 link_num 关节编号 pose 位姿 length_min 最小长度 length_max 最大长度 width_min 最小宽度 width_max 最大宽度 height_min 最小高度 height_max 最大高度 color 颜色 type 类型 \endchinese \english
addCube
- 参数
-
name link_num pose length_min length_max width_min width_max height_min height_max color type \endenglish
◆ addLine() [1/2]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addLine | ( | const std::string & | name, |
| const std::vector< std::vector< double > > & | points, | ||
| const std::vector< double > & | color ) |
\chinese 添加/修改线
- 参数
-
name 线名称 link_num -1: TCP; 0: 底座; 1~6: 关节; pose 点的参考坐标系, 默认 6 个 0 points 点集合 color 线颜色 {r, g, b, a}, 范围是 0.0~1.0 \endchinese \english Add/modify line. name line name link_num -1: TCP; 0: base; 1~6: joints; pose reference coordinate system for points, default 6 zeros points point collection color line color {r, g, b, a}, range 0.0~1.0 \endenglish
◆ addLine() [2/2]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addLine | ( | const std::string & | name, |
| int | link_num, | ||
| const std::vector< double > & | pose, | ||
| const std::vector< std::vector< double > > & | points, | ||
| const std::vector< double > & | color ) |
\chinese
addLine 添加线
- 参数
-
name 线名称 link_num 关节编号 pose 位姿 points 点集合 color 颜色 \endchinese \english
addLine
- 参数
-
name link_num pose points color \endenglish
◆ addMesh()
| int arcs::aubo_scope::RenderInterface::addMesh | ( | const std::string & | name, |
| int | link_num, | ||
| const std::string & | model_path, | ||
| const std::vector< double > & | pose ) |
addMesh 添加任意模型文件
- 参数
-
name 唯一标识 link_num -1: TCP; 0: 底座; 1~6: 关节; model_path 3ds 文件绝对路径 pose 模型文件安装位置 {x, y, z, rx, ry, rz}
- 返回
- 0: 成功; 其他失败
◆ addPlane() [1/2]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addPlane | ( | const std::string & | name, |
| const std::vector< double > & | pose, | ||
| const std::vector< double > & | size, | ||
| const std::vector< double > & | color ) |
\chinese 添加/修改平面
◆ addPlane() [2/2]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addPlane | ( | const std::string & | name, |
| int | link_num, | ||
| const std::vector< double > & | pose, | ||
| const std::vector< double > & | size, | ||
| const std::vector< double > & | color ) |
\chinese
addPlane 添加平面
- 参数
-
name 平面名称 link_num 关节编号 pose 位姿 size 大小 color 颜色 \endchinese \english
addPlane
- 参数
-
name link_num pose size color \endenglish
◆ addPointCloud()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addPointCloud | ( | const std::string & | name, |
| const std::vector< std::vector< double > > & | points, | ||
| const std::vector< double > & | color ) |
\chinese 添加/修改点云
- 参数
-
name 点云名称 points 点集合 color 点云颜色 rgba \endchinese \english Add/modify point cloud. name point cloud name points point collection color point cloud color rgba \endenglish
◆ addWaypoint()
| bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::addWaypoint | ( | void * | wp, |
| const std::vector< double > & | pose, | ||
| const std::vector< double > & | color = { 0.0, 1.0, 0.0, 1.0 }, | ||
| bool | axis_visible = false ) |
\chinese 添加/修改路点
- 参数
-
wp 代表路点的唯一对象 pose 路点位姿 x,y,z,rx,ry,rz color 路点颜色 {r, g, b, a}, 范围是 0.0~1.0 axis_visible 路点上是否显示位姿方向箭头
- 返回值
-
true 成功 false 失败 \endchinese \english Add/modify waypoint.
- 参数
-
wp the unique object representing the waypoint pose waypoint pose x,y,z,rx,ry,rz color waypoint color {r, g, b, a}, range 0.0~1.0 axis_visible whether to show pose direction arrows on the waypoint
- 返回值
-
true success false failure \endenglish
◆ clearCubes()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearCubes | ( | ) |
\chinese 移除所有的立方体 \endchinese \english Remove all cubes.
\endenglish
◆ clearLines()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearLines | ( | ) |
\chinese 移除所有的线 \endchinese \english Remove all lines.
\endenglish
◆ clearMeshes()
| int arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearMeshes | ( | int | link_num | ) |
clearMeshes
- 参数
-
link_num
- 返回
◆ clearPlanes()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearPlanes | ( | ) |
\chinese 移除所有的平面 \endchinese \english Remove all planes.
\endenglish
◆ clearPointCloud()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearPointCloud | ( | ) |
\chinese 移除所有的点云 \endchinese \english Remove all point clouds.
\endenglish
◆ clearWaypoints()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearWaypoints | ( | ) |
\chinese 移除所有的路点 \endchinese \english Remove all waypoints.
\endenglish
◆ getMeshes()
| std::vector< std::string > arcs::aubo_scope::RenderInterface::getMeshes | ( | int | link_num | ) |
◆ hasCoordinate()
| bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::hasCoordinate | ( | const std::string & | name | ) |
\chinese 查找指定坐标轴是否存在
- 参数
-
name 坐标轴名称
- 返回值
-
true 存在 false 不存在 \endchinese \english Check whether the specified coordinate axis exists.
- 参数
-
name coordinate name
- 返回值
-
true exists false does not exist \endenglish
◆ hasPointCloud()
| bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::hasPointCloud | ( | const std::string & | name | ) |
\chinese 查找指定名称的点云是否存在
- 参数
-
name 点云名称
- 返回值
-
true 存在 false 不存在 \endchinese \english Check whether the point cloud with the specified name exists.
- 参数
-
name point cloud name
- 返回值
-
true exists false does not exist \endenglish
◆ hasWaypoint()
| bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::hasWaypoint | ( | void * | wp | ) |
\chinese 查找指定路点是否存在
- 参数
-
wp 代表路点的唯一对象
- 返回值
-
true 存在 false 不存在 \endchinese \english Check whether the specified waypoint exists.
- 参数
-
wp the unique object representing the waypoint
- 返回值
-
true exists false does not exist \endenglish
◆ removeCoordinate()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeCoordinate | ( | const std::string & | name | ) |
\chinese 移除指定坐标轴
- 参数
-
name 坐标轴名称 \endchinese \english Remove the specified coordinate axis. name coordinate name \endenglish
◆ removeCube()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeCube | ( | const std::string & | name | ) |
\chinese 移除指定立方体
- 参数
-
name 立方体名称 \endchinese \english Remove the specified cube. name cube name \endenglish
◆ removeLine()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeLine | ( | const std::string & | name | ) |
\chinese 移除指定线
- 参数
-
name 线名称 \endchinese \english Remove the specified line. name line name \endenglish
◆ removeMesh()
| int arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeMesh | ( | const std::string & | name | ) |
removeMesh
- 参数
-
name
- 返回
◆ removePlane()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removePlane | ( | const std::string & | name | ) |
\chinese 移除指定平面
- 参数
-
name 名称 \endchinese \english Remove the specified plane. name plane name \endenglish
◆ removePointCloud()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removePointCloud | ( | const std::string & | name | ) |
\chinese 移除指定名称的点云
- 参数
-
name 点云名称 \endchinese \english Remove the point cloud with the specified name. name point cloud name \endenglish
◆ removeWaypoint()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeWaypoint | ( | void * | wp | ) |
\chinese 移除指定路点
- 参数
-
wp 代表路点的唯一对象 \endchinese \english Remove the specified waypoint. wp the unique object representing the waypoint \endenglish
◆ setBlendTrack() [1/2]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setBlendTrack | ( | void * | wp, |
| const std::vector< std::vector< double > > & | track ) |
\chinese
setBlendTrack 设置混合轨迹
- 参数
-
wp 路点对象 track 轨迹集合 \endchinese \english
setBlendTrack
- 参数
-
wp track \endenglish
◆ setBlendTrack() [2/2]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setBlendTrack | ( | void * | wp, |
| const std::vector< std::vector< double > > & | track, | ||
| const std::vector< double > & | color ) |
\chinese
setBlendTrack 设置混合轨迹
- 参数
-
wp 路点对象 track 轨迹集合 color 颜色 \endchinese \english
setBlendTrack
- 参数
-
wp track color \endenglish
◆ setMoveTrack() [1/2]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setMoveTrack | ( | void * | wp, |
| const std::vector< std::vector< double > > & | track ) |
\chinese 添加/修改指定路点的交融轨迹
- 参数
-
wp 代表路点的唯一对象 track 路点位姿 x,y,z,rx,ry,rz 集合 \endchinese \english Add/modify the move track for the specified waypoint. wp the unique object representing the waypoint track waypoint pose collection x,y,z,rx,ry,rz \endenglish
◆ setMoveTrack() [2/2]
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setMoveTrack | ( | void * | wp, |
| const std::vector< std::vector< double > > & | track, | ||
| const std::vector< double > & | color ) |
\chinese
setMoveTrack 设置移动轨迹
- 参数
-
wp 路点对象 track 轨迹集合 color 颜色 \endchinese \english
setMoveTrack
- 参数
-
wp track color \endenglish
◆ setRenderEmbeded()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setRenderEmbeded | ( | bool | is_embeded, |
| QGridLayout * | gly ) |
\chinese 设置 Render 窗口嵌入/移除(isEmbeded) 布局 gly 中
- 参数
-
is_embeded 是否嵌入 gly 布局 \endchinese \english Set the render window to be embedded/removed in the layout gly. is_embeded whether to embed gly the layout \endenglish
◆ setShowOptions()
| void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setShowOptions | ( | uint16_t | options | ) |
\chinese 设置显示模式，控制各种元素的显隐
- 参数
-
options 选项值，详情查看 ShowOptions 枚举 \endchinese \english Set the display mode to control the visibility of various elements. options option value, see ShowOptions enum for details \endenglish
友元及相关符号说明
◆ DataSwitch
|
friend |
类成员变量说明
◆ d_
|
private |
在文件 render_interface.h 第 684 行定义.
该类的文档由以下文件生成:
- include/aubo_caps/domain/user_interface/render_interface.h
