AuboCaps  0.6.0
arcs::aubo_scope::RenderInterface Class Reference

#include <render_interface.h>

Public Types

enum  ShowOptions : uint16_t {
  None = 0, Ground = 0x01, TargetRobot = 0x02, RealRobot = 0x04,
  Coordinate = 0x08, Track = 0x10, Point = 0x20, View = 0x40,
  Obstacle = 0x80, SafetyPlane = 0x0100, ToolPosition = 0x0200, PointCloud = 0x0400,
  All = 0xFFFF
}
 

Public Member Functions

 RenderInterface (RenderInterface &f)
 
 RenderInterface (RenderInterface &&f)
 
virtual ~RenderInterface ()
 
void setRenderEmbeded (bool is_embeded, QGridLayout *gly)
 设置 Render 窗口嵌入/移除(isEmbeded) 布局 gly 中 More...
 
void setShowOptions (uint16_t options)
 设置显示模式,控制各种元素的显隐 More...
 
void addPointCloud (const std::string &name, const std::vector< std::vector< double >> &points, const std::vector< double > &color)
 添加/修改点云 More...
 
void removePointCloud (const std::string &name)
 移除指定名称的点云 More...
 
bool hasPointCloud (const std::string &name)
 查找制定名称的点云是否存在 More...
 
void clearPointCloud ()
 移除所有的点云 More...
 
bool addWaypoint (void *wp, const std::vector< double > &pose)
 添加/修改路点 More...
 
void removeWaypoint (void *wp)
 移除指定路点 More...
 
bool hasWaypoint (void *wp)
 查找指定路点是否存在 More...
 
void clearWaypoints ()
 移除所有的路点 More...
 
void setMoveTrack (void *wp, const std::vector< std::vector< double >> &track)
 添加/修改指定路点的交融轨迹 More...
 
void setBlendTrack (void *wp, const std::vector< std::vector< double >> &track)
 
void addCoordinate (const std::string &name, const std::vector< double > &pose)
 添加/修改坐标轴 More...
 
void removeCoordinate (const std::string &name)
 移除指定坐标轴 More...
 
bool hasCoordinate (const std::string &name)
 查找指定坐标轴是否存在 More...
 
void addLine (const std::string &name, const std::vector< std::vector< double >> &points, const std::vector< double > &color)
 添加/修改线 More...
 
void removeLine (const std::string &name)
 移除指定线 More...
 
void clearLines ()
 移除所有的线 More...
 
void addPlane (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &size, const std::vector< double > &color)
 添加/修改平面 More...
 
void removePlane (const std::string &name)
 移除指定平面 More...
 
void clearPlanes ()
 移除所有的平面 More...
 
void addCube (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &size, const std::vector< double > &color, int type=0)
 添加/修改立方体 More...
 
void addCube (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, float length_min, float length_max, float width_min, float width_max, float height_min, float height_max, const std::vector< double > &color, int type=0)
 添加/修改立方体 More...
 
void removeCube (const std::string &name)
 移除指定立方体 More...
 
void clearCubes ()
 移除所有的立方体 More...
 

Private Member Functions

 RenderInterface ()
 

Private Attributes

void * d_ { nullptr }
 

Friends

class DataSwitch
 

Detailed Description

Definition at line 14 of file render_interface.h.

Member Enumeration Documentation

Enumerator
None 
Ground 
TargetRobot 
RealRobot 
Coordinate 
Track 
Point 
View 
Obstacle 
SafetyPlane 
ToolPosition 
PointCloud 
All 

Definition at line 17 of file render_interface.h.

Constructor & Destructor Documentation

arcs::aubo_scope::RenderInterface::RenderInterface ( RenderInterface f)
arcs::aubo_scope::RenderInterface::RenderInterface ( RenderInterface &&  f)
virtual arcs::aubo_scope::RenderInterface::~RenderInterface ( )
virtual
arcs::aubo_scope::RenderInterface::RenderInterface ( )
private

Member Function Documentation

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCoordinate ( const std::string &  name,
const std::vector< double > &  pose 
)

添加/修改坐标轴

Parameters
name坐标轴名称
pose位姿 x,y,z,rx,ry,rz
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCube ( const std::string &  name,
const std::vector< double > &  pose,
const std::vector< double > &  size,
const std::vector< double > &  color,
int  type = 0 
)

添加/修改立方体

Parameters
name立方体名称
pose位置
size立方体大小(长,宽,高)
color立方体颜色 rgba
type立方体绘制类型 0 代表画 6 个平面,1 代表只画边框线
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCube ( const std::string &  name,
const std::vector< double > &  pose,
float  length_min,
float  length_max,
float  width_min,
float  width_max,
float  height_min,
float  height_max,
const std::vector< double > &  color,
int  type = 0 
)

添加/修改立方体

Parameters
name立方体名称
pose位置
length_min
length_max
width_min
width_max
height_min
height_max
color立方体颜色 rgba
type立方体绘制类型 0 代表画 6 个平面,1 代表只画边框线
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addLine ( const std::string &  name,
const std::vector< std::vector< double >> &  points,
const std::vector< double > &  color 
)

添加/修改线

Parameters
name线名称
points点集合
color线颜色 rgba
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addPlane ( const std::string &  name,
const std::vector< double > &  pose,
const std::vector< double > &  size,
const std::vector< double > &  color 
)

添加/修改平面

Parameters
name平面名称
pose位置
size平面大小(长,宽)
color线颜色 rgba
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addPointCloud ( const std::string &  name,
const std::vector< std::vector< double >> &  points,
const std::vector< double > &  color 
)

添加/修改点云

Parameters
name点云名称
points点集合
color点云颜色 rgba
Returns
bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::addWaypoint ( void *  wp,
const std::vector< double > &  pose 
)

添加/修改路点

Parameters
wp代表路点的唯一对象
pose路点位姿 x,y,z,rx,ry,rz
Return values
true成功
false失败
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearCubes ( )

移除所有的立方体

Parameters
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearLines ( )

移除所有的线

Parameters
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearPlanes ( )

移除所有的平面

Parameters
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearPointCloud ( )

移除所有的点云

Parameters
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearWaypoints ( )

移除所有的路点

Parameters
Return values
bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::hasCoordinate ( const std::string &  name)

查找指定坐标轴是否存在

Parameters
name坐标轴名称
Return values
true存在
false不存在
bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::hasPointCloud ( const std::string &  name)

查找制定名称的点云是否存在

Parameters
name点云名称
Return values
true存在
false不存在
bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::hasWaypoint ( void *  wp)

查找指定路点是否存在

Parameters
wp代表路点的唯一对象
Return values
true存在
false不存在
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeCoordinate ( const std::string &  name)

移除指定坐标轴

Parameters
name坐标轴名称
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeCube ( const std::string &  name)

移除指定立方体

Parameters
name立方体名称
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeLine ( const std::string &  name)

移除指定线

Parameters
name线名称
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removePlane ( const std::string &  name)

移除指定平面

Parameters
name名称
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removePointCloud ( const std::string &  name)

移除指定名称的点云

Parameters
name点云名称
Returns
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeWaypoint ( void *  wp)

移除指定路点

Parameters
wp代表路点的唯一对象
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setBlendTrack ( void *  wp,
const std::vector< std::vector< double >> &  track 
)
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setMoveTrack ( void *  wp,
const std::vector< std::vector< double >> &  track 
)

添加/修改指定路点的交融轨迹

Parameters
wp代表路点的唯一对象
track路点位姿 x,y,z,rx,ry,rz 集合
Return values
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setRenderEmbeded ( bool  is_embeded,
QGridLayout *  gly 
)

设置 Render 窗口嵌入/移除(isEmbeded) 布局 gly 中

Parameters
is_embeded是否嵌入
gly布局
Returns
void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setShowOptions ( uint16_t  options)

设置显示模式,控制各种元素的显隐

Parameters
options选项值,详情查看 ShowOptions 枚举
Returns

Friends And Related Function Documentation

friend class DataSwitch
friend

Definition at line 273 of file render_interface.h.

Member Data Documentation

void* arcs::aubo_scope::RenderInterface::d_ { nullptr }
private

Definition at line 275 of file render_interface.h.


The documentation for this class was generated from the following file: