#include <render_interface.h>

Public Types
enum	ShowOptions : uint16_t { None = 0, Ground = 0x01, TargetRobot = 0x02, RealRobot = 0x04, Coordinate = 0x08, Track = 0x10, Point = 0x20, View = 0x40, Obstacle = 0x80, SafetyPlane = 0x0100, ToolPosition = 0x0200, PointCloud = 0x0400, All = 0xFFFF }

Public Member Functions
	RenderInterface (RenderInterface &f)

	RenderInterface (RenderInterface &&f)

virtual	~RenderInterface ()

void	setRenderEmbeded (bool is_embeded, QGridLayout *gly)
	设置 Render 窗口嵌入/移除(isEmbeded) 布局 gly 中 More...

void	setShowOptions (uint16_t options)
	设置显示模式，控制各种元素的显隐 More...

void	addPointCloud (const std::string &name, const std::vector< std::vector< double >> &points, const std::vector< double > &color)
	添加/修改点云 More...

void	removePointCloud (const std::string &name)
	移除指定名称的点云 More...

bool	hasPointCloud (const std::string &name)
	查找制定名称的点云是否存在 More...

void	clearPointCloud ()
	移除所有的点云 More...

bool	addWaypoint (void *wp, const std::vector< double > &pose)
	添加/修改路点 More...

void	removeWaypoint (void *wp)
	移除指定路点 More...

bool	hasWaypoint (void *wp)
	查找指定路点是否存在 More...

void	clearWaypoints ()
	移除所有的路点 More...

void	setMoveTrack (void *wp, const std::vector< std::vector< double >> &track)
	添加/修改指定路点的交融轨迹 More...

void	setBlendTrack (void *wp, const std::vector< std::vector< double >> &track)

void	addCoordinate (const std::string &name, const std::vector< double > &pose)
	添加/修改坐标轴 More...

void	removeCoordinate (const std::string &name)
	移除指定坐标轴 More...

bool	hasCoordinate (const std::string &name)
	查找指定坐标轴是否存在 More...

void	addLine (const std::string &name, const std::vector< std::vector< double >> &points, const std::vector< double > &color)
	添加/修改线 More...

void	removeLine (const std::string &name)
	移除指定线 More...

void	clearLines ()
	移除所有的线 More...

void	addPlane (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &size, const std::vector< double > &color)
	添加/修改平面 More...

void	removePlane (const std::string &name)
	移除指定平面 More...

void	clearPlanes ()
	移除所有的平面 More...

void	addCube (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &size, const std::vector< double > &color, int type=0)
	添加/修改立方体 More...

void	addCube (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, float length_min, float length_max, float width_min, float width_max, float height_min, float height_max, const std::vector< double > &color, int type=0)
	添加/修改立方体 More...

void	removeCube (const std::string &name)
	移除指定立方体 More...

void	clearCubes ()
	移除所有的立方体 More...

int	addMesh (const std::string &name, int link_num, const std::string &model_path, const std::vector< double > &pose)
	addMesh 添加任意模型文件 More...

std::vector< std::string >	getMeshes (int link_num)
	getMeshes 获取关节 link_num 的外设模型名字 More...

int	removeMesh (const std::string &name)

int	clearMeshes (int link_num)

Private Member Functions
	RenderInterface ()

Private Attributes
void *	d_ { nullptr }

Friends
class	DataSwitch

Detailed Description

Definition at line 14 of file render_interface.h.

Member Enumeration Documentation

enum arcs::aubo_scope::RenderInterface::ShowOptions : uint16_t

Enumerator
None
Ground
TargetRobot
RealRobot
Coordinate
Track
Point
View
Obstacle
SafetyPlane
ToolPosition
PointCloud
All

Definition at line 17 of file render_interface.h.

Constructor & Destructor Documentation

arcs::aubo_scope::RenderInterface::RenderInterface ( RenderInterface & f )

arcs::aubo_scope::RenderInterface::RenderInterface ( RenderInterface && f )

virtual arcs::aubo_scope::RenderInterface::~RenderInterface ( )

virtual

arcs::aubo_scope::RenderInterface::RenderInterface ( )

private

Member Function Documentation

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCoordinate	(	const std::string &	name,
		const std::vector< double > &	pose
	)

添加/修改坐标轴

Parameters

name	坐标轴名称
pose	位姿 x,y,z,rx,ry,rz

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCube	(	const std::string &	name,
		const std::vector< double > &	pose,
		const std::vector< double > &	size,
		const std::vector< double > &	color,
		int	type = `0`
	)

添加/修改立方体

Parameters

name	立方体名称
pose	位置
size	立方体大小（长，宽，高）
color	立方体颜色 rgba
type	立方体绘制类型 0 代表画 6 个平面，1 代表只画边框线

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addCube	(	const std::string &	name,
		const std::vector< double > &	pose,
		float	length_min,
		float	length_max,
		float	width_min,
		float	width_max,
		float	height_min,
		float	height_max,
		const std::vector< double > &	color,
		int	type = `0`
	)

添加/修改立方体

Parameters

name	立方体名称
pose	位置
length_min
length_max
width_min
width_max
height_min
height_max
color	立方体颜色 rgba
type	立方体绘制类型 0 代表画 6 个平面，1 代表只画边框线

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addLine	(	const std::string &	name,
		const std::vector< std::vector< double >> &	points,
		const std::vector< double > &	color
	)

添加/修改线

Parameters

name	线名称
points	点集合
color	线颜色 rgba

Return values

无

int arcs::aubo_scope::RenderInterface::addMesh	(	const std::string &	name,
		int	link_num,
		const std::string &	model_path,
		const std::vector< double > &	pose
	)

addMesh 添加任意模型文件

Parameters

name	唯一标识
link_num	0: 底座; 1~6: 关节;
model_path	3ds 文件绝对路径
pose	模型文件安装位置 {x, y, z, rx, ry, rz}

Returns: 0: 成功; 其他失败

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addPlane	(	const std::string &	name,
		const std::vector< double > &	pose,
		const std::vector< double > &	size,
		const std::vector< double > &	color
	)

添加/修改平面

Parameters

name	平面名称
pose	位置
size	平面大小（长，宽）
color	线颜色 rgba

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::addPointCloud	(	const std::string &	name,
		const std::vector< std::vector< double >> &	points,
		const std::vector< double > &	color
	)

添加/修改点云

Parameters

name	点云名称
points	点集合
color	点云颜色 rgba

Returns: 无

bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::addWaypoint	(	void *	wp,
		const std::vector< double > &	pose
	)

添加/修改路点

Parameters

wp	代表路点的唯一对象
pose	路点位姿 x,y,z,rx,ry,rz

Return values

true	成功
false	失败

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearCubes ( )

移除所有的立方体

Parameters

无

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearLines ( )

移除所有的线

Parameters

无

Return values

无

int arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearMeshes ( int link_num )

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearPlanes ( )

移除所有的平面

Parameters

无

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearPointCloud ( )

移除所有的点云

Parameters

无

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::clearWaypoints ( )

移除所有的路点

Parameters

无

Return values

无

std::vector<std::string> arcs::aubo_scope::RenderInterface::getMeshes ( int link_num )

getMeshes 获取关节 link_num 的外设模型名字

Parameters

link_num 0: 底座; 1~6: 关节;

Returns: 名字列表

bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::hasCoordinate ( const std::string & name )

查找指定坐标轴是否存在

Parameters

name 坐标轴名称

Return values

true	存在
false	不存在

bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::hasPointCloud ( const std::string & name )

查找制定名称的点云是否存在

Parameters

name 点云名称

Return values

true	存在
false	不存在

bool arcs::aubo_scope::RenderInterface::hasWaypoint ( void * wp )

查找指定路点是否存在

Parameters

wp 代表路点的唯一对象

Return values

true	存在
false	不存在

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeCoordinate ( const std::string & name )

移除指定坐标轴

Parameters

name 坐标轴名称

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeCube ( const std::string & name )

移除指定立方体

Parameters

name 立方体名称

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeLine ( const std::string & name )

移除指定线

Parameters

name 线名称

Return values

无

int arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeMesh ( const std::string & name )

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removePlane ( const std::string & name )

移除指定平面

Parameters

name 名称

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removePointCloud ( const std::string & name )

移除指定名称的点云

Parameters

name 点云名称

Returns: 无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::removeWaypoint ( void * wp )

移除指定路点

Parameters

wp 代表路点的唯一对象

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setBlendTrack	(	void *	wp,
		const std::vector< std::vector< double >> &	track
	)

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setMoveTrack	(	void *	wp,
		const std::vector< std::vector< double >> &	track
	)

添加/修改指定路点的交融轨迹

Parameters

wp	代表路点的唯一对象
track	路点位姿 x,y,z,rx,ry,rz 集合

Return values

无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setRenderEmbeded	(	bool	is_embeded,
		QGridLayout *	gly
	)

设置 Render 窗口嵌入/移除(isEmbeded) 布局 gly 中

Parameters

is_embeded	是否嵌入
gly	布局

Returns: 无

void arcs::aubo_scope::RenderInterface::setShowOptions ( uint16_t options )

设置显示模式，控制各种元素的显隐

Parameters

options 选项值，详情查看 ShowOptions 枚举

Returns: 无

Friends And Related Function Documentation

friend class DataSwitch

friend

Definition at line 294 of file render_interface.h.

Member Data Documentation

void* arcs::aubo_scope::RenderInterface::d_ { nullptr }

private

Definition at line 296 of file render_interface.h.

The documentation for this class was generated from the following file:

include/aubo_caps/domain/user_interface/render_interface.h

Public Types

Public Member Functions

Private Member Functions

Private Attributes

Friends

Detailed Description

Member Enumeration Documentation

Constructor & Destructor Documentation

Member Function Documentation

Friends And Related Function Documentation

Member Data Documentation