AuboStudio SDK  0.6.3
arcs::aubo_scope::MoveNode类 参考

#include <move_node.h>

类 arcs::aubo_scope::MoveNode 继承关系图:
Inheritance graph
[图例]
arcs::aubo_scope::MoveNode 的协作图:
Collaboration graph
[图例]

Public 类型

enum  ConfigType : int { MOVE_J = 0 , MOVE_L , MOVE_S }
enum  TcpSelectionType : int { USE_ACTIVE_TCP = 0 , IGNORE_ACTIVE_TCP , MOVE_TCP }
enum  FeatureSelectionType : int { UNRESOLVED_FEATURE , FEATURE }

Public 成员函数

 MoveNode (MoveNode &f)
 MoveNode (MoveNode &&f)
virtual ~MoveNode ()
ConfigType getConfigType ()
 \chinese 返回配置类型。适当转换此实例以访问特定的 getter。
void setConfigType (ConfigType type)
bool getUseJoints ()
void setUseJoints (bool use)
void setJointSpeed (double joint_speed)
 \chinese
double getJointSpeed ()
void setJointAcceleration (double joint_acceleration)
 \chinese
double getJointAcceleration ()
void setTCPSelection (TCPPtr tcp_selection)
 \chinese
TCPPtr getTCPSelection ()
void setToolSpeed (double tool_speed)
 \chinese
double getToolSpeed ()
void setToolAcceleration (double tool_acceleration)
 \chinese
double getToolAcceleration ()
void setFeature (FeaturePtr feature)
 \chinese
void setFeature (FeatureVariablePtr feature_variable)
FeaturePtr getFeature ()
void setBlend (double blend)
 \chinese
double getBlend ()
void setTcpSelectionType (TcpSelectionType type)
TcpSelectionType getTcpSelectionType ()
Public 成员函数 继承自 arcs::aubo_scope::ProgramNode
 ProgramNode (ProgramNode &f)
 ProgramNode (ProgramNode &&f)
virtual ~ProgramNode ()
ProgramNodeContributionPtr getProgramNodeContribution ()
 \chinese 获取程序节点贡献。不推荐用户直接调用 ProgramNodeContribution::generateScript， 应使用 ScriptWritter::writeChildren。

Private 成员函数

 MoveNode ()

Private 属性

void * d_ { nullptr }

友元

class DataSwitch

额外继承的成员函数

Protected 成员函数 继承自 arcs::aubo_scope::ProgramNode
 ProgramNode ()

详细描述

在文件 move_node.h 第 13 行定义.

成员枚举类型说明

◆ ConfigType

enum arcs::aubo_scope::MoveNode::ConfigType : int
枚举值
MOVE_J 

Movement type is MoveJ.

The config instance can be cast to MoveJMoveNodeConfig.

MOVE_L 

Movement type is MoveL.

The config instance can be cast to MoveLMoveNodeConfig.

MOVE_S 

在文件 move_node.h 第 16 行定义.

◆ FeatureSelectionType

enum arcs::aubo_scope::MoveNode::FeatureSelectionType : int
枚举值
UNRESOLVED_FEATURE 

The selected feature is no longer available (e.g.

because the user has removed the feature in the Installation or the needed Installation is not currently loaded)

FEATURE 

Feature is selected.

The Selection instance can be cast to MoveNodeFeature

在文件 move_node.h 第 62 行定义.

◆ TcpSelectionType

enum arcs::aubo_scope::MoveNode::TcpSelectionType : int
枚举值
USE_ACTIVE_TCP 

Motions are adjusted to the currently active TCP.

The TCP is determined during runtime of the program.

IGNORE_ACTIVE_TCP 

No TCP is used and the motion under this Move command will be with respect to the tool output flange.

MOVE_TCP 

A specific TCP is selected.


The TCPSelection instance can be cast to MoveNodeTCP.

在文件 move_node.h 第 40 行定义.

构造及析构函数说明

◆ MoveNode() [1/3]

arcs::aubo_scope::MoveNode::MoveNode ( MoveNode & f)

引用了 MoveNode().

被这些函数引用 MoveNode() , 以及 MoveNode().

函数调用图:
这是这个函数的调用关系图:

◆ MoveNode() [2/3]

arcs::aubo_scope::MoveNode::MoveNode ( MoveNode && f)

引用了 MoveNode().

函数调用图:

◆ ~MoveNode()

virtual arcs::aubo_scope::MoveNode::~MoveNode ( )
virtual

◆ MoveNode() [3/3]

arcs::aubo_scope::MoveNode::MoveNode ( )
private

成员函数说明

◆ getBlend()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getBlend ( )

◆ getConfigType()

ConfigType arcs::aubo_scope::MoveNode::getConfigType ( )

\chinese 返回配置类型。适当转换此实例以访问特定的 getter。

返回
此配置的类型 \endchinese \english This method returns the type of configuration. Cast this instance appropriately to have access to specific getters.
the type of this config. \endenglish

◆ getFeature()

FeaturePtr arcs::aubo_scope::MoveNode::getFeature ( )

◆ getJointAcceleration()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getJointAcceleration ( )

◆ getJointSpeed()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getJointSpeed ( )

◆ getTCPSelection()

TCPPtr arcs::aubo_scope::MoveNode::getTCPSelection ( )

◆ getTcpSelectionType()

TcpSelectionType arcs::aubo_scope::MoveNode::getTcpSelectionType ( )

◆ getToolAcceleration()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getToolAcceleration ( )

◆ getToolSpeed()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getToolSpeed ( )

◆ getUseJoints()

bool arcs::aubo_scope::MoveNode::getUseJoints ( )

◆ setBlend()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setBlend ( double blend)

\chinese

为 MoveP 配置设置交融参数。

交融参数将用于机械臂运动中所有路点之间的过渡。

参数
blend此 Move 节点运动中使用的共享交融值 \endchinese \english

Set the blend parameter for the MoveP configuration.

The blend parameter will be used between all waypoints in the movement of the robot arm.

参数
blendThe shared blend used in the motion of this Move node. \endenglish

◆ setConfigType()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setConfigType ( ConfigType type)

◆ setFeature() [1/2]

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setFeature ( FeaturePtr feature)

\chinese

为 MoveL 配置设置坐标系。

该坐标系将用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数
feature此运动的共享坐标系 \endchinese \english

Set feature for the MoveL configuration.

The feature will be used for the movement of the robot arm, from the previous position through the waypoints under the Move node.

参数
featureThe shared feature for this movement. \endenglish

◆ setFeature() [2/2]

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setFeature ( FeatureVariablePtr feature_variable)

◆ setJointAcceleration()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setJointAcceleration ( double joint_acceleration)

\chinese

为 MoveJ 配置设置关节加速度参数。

该参数适用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数
joint_acceleration要使用的共享关节加速度 \endchinese \english

Set joint acceleration parameter for the MoveJ configuration.

The parameter applies to the movement of the robot arm, from the previous position through the waypoints under the Move node.

参数
joint_accelerationThe shared joint acceleration to be used. \endenglish

◆ setJointSpeed()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setJointSpeed ( double joint_speed)

\chinese

为 MoveJ 配置设置关节速度参数。

该参数适用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数
joint_speed要达到的共享关节速度 \endchinese \english

Set joint speed parameter for the MoveJ configuration.

The parameter applies to the movement of the robot arm, from the previous position through the waypoints under the Move node.

参数
joint_speedThe shared joint speed to be achieved. \endenglish

◆ setTCPSelection()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setTCPSelection ( TCPPtr tcp_selection)

\chinese

为 MoveJ 配置设置 TCP 选择。

在执行机械臂运动之前，TCP 将被设置为活动 TCP。

参数
tcp_selection要应用的 TCP 设置 \endchinese \english

Set the TCP selection for the MoveJ configuration.

The TCP will be set as the active TCP before the movement of the robot arm is performed.

参数
tcp_selectionThe TCP setting to be applied. \endenglish

◆ setTcpSelectionType()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setTcpSelectionType ( TcpSelectionType type)

◆ setToolAcceleration()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setToolAcceleration ( double tool_acceleration)

\chinese

为 MoveL 配置设置工具加速度参数。

该参数适用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数
tool_acceleration要使用的共享工具加速度 \endchinese \english

Set tool acceleration parameter for the MoveL configuration.

The parameter applies to the movement of the robot arm, from the previous position through the waypoints under the Move node.

参数
tool_accelerationThe shared tool acceleration to be used. \endenglish

◆ setToolSpeed()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setToolSpeed ( double tool_speed)

\chinese

为 MoveL 配置设置工具速度参数。

该参数适用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数
tool_speed要达到的共享工具速度 \endchinese \english

Set tool speed parameter for the MoveL configuration.

The parameter applies to the movement of the robot arm, from the previous position through the waypoints under the Move node.

参数
tool_speedThe shared tool speed to be achieved. \endenglish

◆ setUseJoints()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setUseJoints ( bool use)

◆ DataSwitch

friend class DataSwitch
friend

在文件 move_node.h 第 218 行定义.

引用了 DataSwitch.

被这些函数引用 DataSwitch.

类成员变量说明

◆ d_

void* arcs::aubo_scope::MoveNode::d_ { nullptr }
private

在文件 move_node.h 第 220 行定义.

该类的文档由以下文件生成:
  • include/aubo_caps/domain/program/nodes/builtin/move_node.h