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RobotConfig (机器人配置管理)
RobotInterface(机器人模块)

RobotConfig 更多...

RobotConfig (机器人配置管理) 的协作图:

函数

std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getName ()
 获取机器人的名字
int arcs::common_interface::RobotConfig::getDof ()
 获取机器人的自由度(从硬件抽象层读取)
double arcs::common_interface::RobotConfig::getCycletime ()
 获取机器人的伺服控制周期(从硬件抽象层读取)
int arcs::common_interface::RobotConfig::setSlowDownFraction (int level, double fraction)
 预设缓速模式下的速度缩减比例
double arcs::common_interface::RobotConfig::getSlowDownFraction (int level)
 获取预设的缓速模式下的速度缩减比例
double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultToolAcc ()
 获取默认的工具端加速度，单位m/s^2
double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultToolSpeed ()
 获取默认的工具端速度，单位m/s
double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultJointAcc ()
 获取默认的关节加速度，单位rad/s^2
double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultJointSpeed ()
 获取默认的关节速度，单位rad/s
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getRobotType ()
 获取机器人类型代码
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getRobotSubType ()
 获取机器人子类型代码
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getControlBoxType ()
 获取控制柜类型代码
int arcs::common_interface::RobotConfig::setMountingPose (const std::vector< double > &pose)
 设置安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系) world->base
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getMountingPose ()
 获取安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系)
int arcs::common_interface::RobotConfig::attachRobotBaseTo (const std::string &frame)
 将机器人绑定到一个坐标系，如果这个坐标系是运动的，那机器人也会跟着运动 应用于地轨或者龙门 这个函数调用的时候 frame 和 ROBOTBASE 的相对关系就固定了
int arcs::common_interface::RobotConfig::setWorkObjectData (const WObjectData &wobj)
 设置工件数据，编程点位都是基于工件坐标系
int arcs::common_interface::RobotConfig::setCollisionLevel (int level)
 设置碰撞灵敏度等级 数值越大越灵敏
int arcs::common_interface::RobotConfig::getCollisionLevel ()
 获取碰撞灵敏度等级
int arcs::common_interface::RobotConfig::setCollisionStopType (int type)
 设置碰撞停止类型
int arcs::common_interface::RobotConfig::getCollisionStopType ()
 获取碰撞停止类型
int arcs::common_interface::RobotConfig::setHomePosition (const std::vector< double > &positions)
 设置机器人的原点位置
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getHomePosition ()
 获取机器人的原点位置
int arcs::common_interface::RobotConfig::setFreedriveDamp (const std::vector< double > &damp)
 设置拖动阻尼
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getFreedriveDamp ()
 获取拖动阻尼
int arcs::common_interface::RobotConfig::setHandguidDamp (const std::vector< double > &damp)
 设置混合拖动阻尼
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getHandguidDamp ()
 获取混合拖动阻尼
std::unordered_map< std::string, std::vector< double > > arcs::common_interface::RobotConfig::getKinematicsParam (bool real)
 获取机器人DH参数 alpha a d theta beta
std::unordered_map< std::string, std::vector< double > > arcs::common_interface::RobotConfig::getKinematicsCompensate (double ref_temperature)
 获取指定温度下的DH参数补偿值:alpha a d theta beta
int arcs::common_interface::RobotConfig::setKinematicsCompensate (const std::unordered_map< std::string, std::vector< double > > &param)
 设置标准 DH 补偿到机器人
int arcs::common_interface::RobotConfig::setPersistentParameters (const std::string &param)
 设置需要保存到接口板底座的参数
int arcs::common_interface::RobotConfig::setHardwareCustomParameters (const std::string &param)
 设置硬件抽象层自定义参数 目的是为了做不同硬件之间的兼容
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getHardwareCustomParameters (const std::string &param)
 获取硬件抽象层自定义参数
int arcs::common_interface::RobotConfig::setRobotZero ()
 设置机器人关节零位
std::vector< std::string > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpForceSensorNames ()
 获取可用的末端力矩传感器的名字
int arcs::common_interface::RobotConfig::selectTcpForceSensor (const std::string &name)
 设置末端力矩传感器 如果存在内置的末端力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器
int arcs::common_interface::RobotConfig::setTcpForceSensorPose (const std::vector< double > &sensor_pose)
 设置传感器安装位姿
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpForceSensorPose ()
 获取传感器安装位姿
bool arcs::common_interface::RobotConfig::hasTcpForceSensor ()
 是否安装了末端力矩传感器
int arcs::common_interface::RobotConfig::setTcpForceOffset (const std::vector< double > &force_offset)
 设置末端力矩偏移
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpForceOffset ()
 获取末端力矩偏移
std::vector< std::string > arcs::common_interface::RobotConfig::getBaseForceSensorNames ()
 获取可用的底座力矩传感器的名字
int arcs::common_interface::RobotConfig::selectBaseForceSensor (const std::string &name)
 设置底座力矩传感器 如果存在内置的底座力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器
bool arcs::common_interface::RobotConfig::hasBaseForceSensor ()
 是否安装了底座力矩传感器
int arcs::common_interface::RobotConfig::setBaseForceOffset (const std::vector< double > &force_offset)
 设置底座力矩偏移
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getBaseForceOffset ()
 获取底座力矩偏移
uint32_t arcs::common_interface::RobotConfig::getSafetyParametersCheckSum ()
 获取安全参数校验码 CRC32
int arcs::common_interface::RobotConfig::confirmSafetyParameters (const RobotSafetyParameterRange &parameters)
 发起确认安全配置参数请求: 将安全配置参数写入到安全接口板flash或文件
uint32_t arcs::common_interface::RobotConfig::calcSafetyParametersCheckSum (const RobotSafetyParameterRange &parameters)
 计算安全参数的 CRC32 校验值
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMaxPositions ()
 获取关节最大位置（物理极限）
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMinPositions ()
 获取关节最小位置（物理极限）
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMaxSpeeds ()
 获取关节最大速度（物理极限）
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMaxAccelerations ()
 获取关节最大加速度（物理极限）
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpMaxSpeeds ()
 获取TCP最大速度（物理极限）
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpMaxAccelerations ()
 获取TCP最大加速度（物理极限）
int arcs::common_interface::RobotConfig::setGravity (const std::vector< double > &gravity)
 设置机器人安装姿态
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getGravity ()
 获取机器人的安装姿态
int arcs::common_interface::RobotConfig::setTcpOffset (const std::vector< double > &offset)
 设置当前的TCP偏移
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpOffset ()
 获取当前的TCP偏移
int arcs::common_interface::RobotConfig::setToolInertial (double m, const std::vector< double > &com, const std::vector< double > &inertial)
 设置工具端质量、质心及惯量
int arcs::common_interface::RobotConfig::setPayload (double m, const std::vector< double > &cog, const std::vector< double > &aom, const std::vector< double > &inertia)
 设置有效负载
Payload arcs::common_interface::RobotConfig::getPayload ()
 获取有效负载
bool arcs::common_interface::RobotConfig::toolSpaceInRange (const std::vector< double > &pose)
 末端位姿是否在安全范围之内
int arcs::common_interface::RobotConfig::firmwareUpdate (const std::string &fw)
 发起固件升级请求，控制器软件将进入固件升级模式
std::tuple< std::string, double > arcs::common_interface::RobotConfig::getFirmwareUpdateProcess ()
 获取当前的固件升级的进程
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMaxPositions ()
 获取关节最大位置（当前正在使用的限制值）
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMinPositions ()
 获取关节最小位置（当前正在使用的限制值）
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMaxSpeeds ()
 获取关节最大速度（当前正在使用的限制值）
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMaxAccelerations ()
 获取关节最大加速度（当前正在使用的限制值）
double arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitTcpMaxSpeed ()
 获取TCP最大速度（当前正在使用的限制值）
SafeguedStopType arcs::common_interface::RobotConfig::getSafeguardStopType ()
 获取当前安全停止的类型
int arcs::common_interface::RobotConfig::getSafeguardStopSource ()
 按位获取完整的安全停止触发源
int arcs::common_interface::RobotConfig::getRobotEmergencyStopSource ()
 按位获取完整的机器人紧急停止触发源
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getSelectedTcpForceSensorName ()
 获取工具端力矩传感器的名字
int arcs::common_interface::RobotConfig::attachWeldingGun (double m, const std::vector< double > &cog, const std::vector< double > &inertia)
 添加焊枪动力学参数
int arcs::common_interface::RobotConfig::setCollisionThreshold (const std::vector< double > &threshold)
 设置碰撞阈值
std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getCollisionThreshold ()
 获取碰撞阈值
int arcs::common_interface::RobotConfig::enableEndCollisionCheck (bool enable)
 使能末端碰撞检测
bool arcs::common_interface::RobotConfig::isEndCollisionCheckEnabled ()
 获取末端碰撞检测是否使能

详细描述

RobotConfig

函数说明

◆ attachRobotBaseTo()

int arcs::common_interface::RobotConfig::attachRobotBaseTo ( const std::string & frame)

将机器人绑定到一个坐标系，如果这个坐标系是运动的，那机器人也会跟着运动 应用于地轨或者龙门 这个函数调用的时候 frame 和 ROBOTBASE 的相对关系就固定了

◆ attachWeldingGun()

int arcs::common_interface::RobotConfig::attachWeldingGun ( double m,
const std::vector< double > & cog,
const std::vector< double > & inertia )

添加焊枪动力学参数

参数
m质量, 单位: kg
cog质心, 单位: m, 形式为(CoGx, CoGy, CoGz)
inertia惯性张量, 单位: kg*m^2, 形式为(Ixx, Iyy, Izz, Ixy, Ixz, Iyz)或(Ixx, Ixy, Ixz, Iyx, Iyy, Iyz, Izx, Izy, Izz)
返回
成功返回0; 失败返回错误码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
attachWeldingGun(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: float, arg1: List[float], arg2: List[float]) -> int
Lua函数原型
attachWeldingGun(m: number, cog: table, inertia: table) -> nil
Lua示例
attachWeldingGun(3, {0,0,0}, {0,0,0,0,0,0,0,0,0})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.attachWeldingGun","params":[3,[0,0,0],[0,0,0,0,0,0,0,0,0]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ calcSafetyParametersCheckSum()

uint32_t arcs::common_interface::RobotConfig::calcSafetyParametersCheckSum ( const RobotSafetyParameterRange & parameters)

计算安全参数的 CRC32 校验值

返回
crc32
异常
arcs::common_interface::AuboException

◆ confirmSafetyParameters()

int arcs::common_interface::RobotConfig::confirmSafetyParameters ( const RobotSafetyParameterRange & parameters)

发起确认安全配置参数请求: 将安全配置参数写入到安全接口板flash或文件

参数
parameters安全配置参数
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
confirmSafetyParameters(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange) -> int
Lua函数原型

◆ enableEndCollisionCheck()

int arcs::common_interface::RobotConfig::enableEndCollisionCheck ( bool enable)

使能末端碰撞检测

参数
enable使能碰撞阈值
返回
成功返回0; 失败返回错误码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
enableEndCollisionCheck(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: bool) -> int
Lua函数原型
enableEndCollisionCheck(threshold: table) -> nil
Lua示例
enableEndCollisionCheck(true)
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.enableEndCollisionCheck","params":[true],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ firmwareUpdate()

int arcs::common_interface::RobotConfig::firmwareUpdate ( const std::string & fw)

发起固件升级请求，控制器软件将进入固件升级模式

参数
fw固件升级路径。该路径的格式为: 固件安装包路径#升级节点列表。 其中固件安装包路径和升级节点列表以井号(#)分隔，升级节点以逗号(,)分隔。 如果节点名称后带有!，则表示强制(不带版本校验)升级该节点； 反之，则表示带校验版本地升级节点， 即在升级该节点前，会先判断当前版本和目标版本是否相同，如果相同就不升级该节点。
可以根据实际需求灵活设置需要升级的节点。
例如， /tmp/firmware_update-1.0.42-rc.5+2347b0d.firm#master_mcu!,slace_mcu!, base!,tool!,joint1!,joint2!,joint3!,joint4!,joint5!,joint6! 表示强制升级接口板主板、接口板从板、基座、工具和6个关节（joint1至joint6）。
all表示所有的节点，例如 /tmp/firm_XXX.firm#all 表示带校验版本地升级全部节点， /tmp/firm_XXX.firm#all！表示强制升级全部节点
返回
指令下发成功返回0; 失败返回错误码。
-AUBO_BAD_STATE: 运行时(RuntimeMachine)的当前状态不是Stopped, 固件升级请求被拒绝。AUBO_BAD_STATE的值是1。
-AUBO_TIMEOUT: 超时。AUBO_TIMEOUT的值是4。
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
firmwareUpdate(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: str) -> int
Lua函数原型
firmwareUpdate(fw: string) -> nil
Lua示例
firmwareUpdate("/tmp/firmware_update-1.0.42-rc.12+3e33eac.firm#master_mcu")
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.firmwareUpdate","params":["/tmp/firmware_update-1.0.42-rc.12+3e33eac.firm#master_mcu"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getBaseForceOffset()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getBaseForceOffset ( )

获取底座力矩偏移

返回
返回底座力矩偏移
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getBaseForceOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getBaseForceOffset() -> table
Lua示例
BaseForceOffset = getBaseForceOffset()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getBaseForceOffset","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[]}

◆ getBaseForceSensorNames()

std::vector< std::string > arcs::common_interface::RobotConfig::getBaseForceSensorNames ( )

获取可用的底座力矩传感器的名字

返回
返回可用的底座力矩传感器的名字
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getBaseForceSensorNames(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[str]
Lua函数原型
getBaseForceSensorNames() -> table
Lua示例
BaseForceSensorNames = getBaseForceSensorNames()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getBaseForceSensorNames","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[]}

◆ getCollisionLevel()

int arcs::common_interface::RobotConfig::getCollisionLevel ( )

获取碰撞灵敏度等级

返回
碰撞灵敏度等级
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getCollisionLevel(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
getCollisionLevel() -> number
Lua示例
CollisionLevel = getCollisionLevel()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getCollisionLevel","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":6}

◆ getCollisionStopType()

int arcs::common_interface::RobotConfig::getCollisionStopType ( )

获取碰撞停止类型

返回
返回碰撞停止类型
0: 碰撞后浮动，即碰撞之后进入拖动示教模式
1: 碰撞后静止
2: 碰撞后抱闸
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getCollisionStopType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
getCollisionStopType() -> number
Lua示例
CollisionStopType = getCollisionStopType()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getCollisionStopType","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

◆ getCollisionThreshold()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getCollisionThreshold ( )

获取碰撞阈值

返回
碰撞阈值
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getCollisionThreshold(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getCollisionThreshold() -> table
Lua示例
CollisionThreshold = getCollisionThreshold()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getCollisionThreshold","params":[99.0, 114.0, 103.0, 56.0, 51.0, 60.0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

◆ getControlBoxType()

std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getControlBoxType ( )

获取控制柜类型代码

返回
控制柜类型代码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getControlBoxType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> str
Lua函数原型
getControlBoxType() -> string
Lua示例
ControlBoxType = getControlBoxType()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getControlBoxType","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"cb_ISStation"}

◆ getCycletime()

double arcs::common_interface::RobotConfig::getCycletime ( )

获取机器人的伺服控制周期(从硬件抽象层读取)

返回
机器人的伺服控制周期
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getCycletime(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getCycletime() -> number
Lua示例
robot_Cycletime = getCycletime()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getCycletime","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.005}

◆ getDefaultJointAcc()

double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultJointAcc ( )

获取默认的关节加速度，单位rad/s^2

返回
默认的关节加速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDefaultJointAcc(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getDefaultJointAcc() -> number
Lua示例
DefaultJointAcc = getDefaultJointAcc()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getDefaultJointAcc","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getDefaultJointSpeed()

double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultJointSpeed ( )

获取默认的关节速度，单位rad/s

返回
默认的关节速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDefaultJointSpeed(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getDefaultJointSpeed() -> number
Lua示例
DefaultJointSpeed = getDefaultJointSpeed()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getDefaultJointSpeed","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getDefaultToolAcc()

double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultToolAcc ( )

获取默认的工具端加速度，单位m/s^2

返回
默认的工具端加速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDefaultToolAcc(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getDefaultToolAcc() -> number
Lua示例
DefaultToolAcc = getDefaultToolAcc()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getDefaultToolAcc","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getDefaultToolSpeed()

double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultToolSpeed ( )

获取默认的工具端速度，单位m/s

返回
默认的工具端速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDefaultToolSpeed(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getDefaultToolSpeed() -> number
Lua示例
DefaultToolSpeed = getDefaultToolSpeed()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getDefaultToolSpeed","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getDof()

int arcs::common_interface::RobotConfig::getDof ( )

获取机器人的自由度(从硬件抽象层读取)

返回
返回机器人的自由度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDof(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
getDof() -> number
Lua示例
robot_dof = getDof()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getDof","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":6}

◆ getFirmwareUpdateProcess()

std::tuple< std::string, double > arcs::common_interface::RobotConfig::getFirmwareUpdateProcess ( )

获取当前的固件升级的进程

返回
当前的固件升级进程。
第一个元素表示步骤名称。如果是failed，则表示固件升级失败
第二个元素表示升级的进度(0~1)，完成之后，返回("", 1)
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getFirmwareUpdateProcess(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> Tuple[str, float]
Lua函数原型
getFirmwareUpdateProcess() -> table
Lua示例
step,progress = getFirmwareUpdateProcess()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getFirmwareUpdateProcess","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[" ",0.0]}

◆ getFreedriveDamp()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getFreedriveDamp ( )

获取拖动阻尼

返回
拖动阻尼
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getFreedriveDamp(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getFreedriveDamp() -> table
Lua示例
FreedriveDamp = getFreedriveDamp()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getFreedriveDamp","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5]}

◆ getGravity()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getGravity ( )

获取机器人的安装姿态

如果机器人底座安装了姿态传感器，则从传感器读取数据，否则按照用户设置

返回
返回安装姿态
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getGravity(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getGravity() -> table
Lua示例
Gravity = getGravity()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getGravity","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.0,0.0,-9.87654321]}

◆ getHandguidDamp()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getHandguidDamp ( )

获取混合拖动阻尼

返回
拖动阻尼
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getHandguidDamp(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getHandguidDamp() -> table
Lua示例
HandguidDamp = getHandguidDamp()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getHandguidDamp","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5]}

◆ getHardwareCustomParameters()

std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getHardwareCustomParameters ( const std::string & param)

获取硬件抽象层自定义参数

参数

return 返回硬件抽象层自定义的参数

异常
arcs::common_interface::AuboException

◆ getHomePosition()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getHomePosition ( )

获取机器人的原点位置

返回
异常
arcs::common_interface::AuboException
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getHomePosition","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.0,-0.2617993877991494,1.74532925199433,0.4363323129985824,1.570796326794897,0.0]}

◆ getJointMaxAccelerations()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMaxAccelerations ( )

获取关节最大加速度（物理极限）

返回
返回关节最大加速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getJointMaxAccelerations(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getJointMaxAccelerations() -> table
Lua示例
JointMaxAccelerations = getJointMaxAccelerations()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getJointMaxAccelerations","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[31.104877758314785,31.104877758314785,31.104877758314785,20.73625684294463,20.73625684294463,20.73625684294463]}

◆ getJointMaxPositions()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMaxPositions ( )

获取关节最大位置（物理极限）

返回
返回关节最大位置
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getJointMaxPositions(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getJointMaxPositions() -> table
Lua示例
JointMaxPositions = getJointMaxPositions()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getJointMaxPositions","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[6.283185307179586,6.283185307179586,6.283185307179586,6.283185307179586,6.283185307179586,6.283185307179586]}

◆ getJointMaxSpeeds()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMaxSpeeds ( )

获取关节最大速度（物理极限）

返回
返回关节最大速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getJointMaxSpeeds(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getJointMaxSpeeds() -> table
Lua示例
JointMaxSpeeds = getJointMaxSpeeds()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getJointMaxSpeeds","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[3.892084231947355,3.892084231947355,3.892084231947355,3.1066860685499065,3.1066860685499065,3.1066860685499065]}

◆ getJointMinPositions()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMinPositions ( )

获取关节最小位置（物理极限）

返回
返回关节最小位置
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getJointMinPositions(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getJointMinPositions() -> table
Lua示例
JointMinPositions = getJointMinPositions()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getJointMinPositions","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[-6.283185307179586,-6.283185307179586,-6.283185307179586,-6.283185307179586,-6.283185307179586,-6.283185307179586]}

◆ getKinematicsCompensate()

std::unordered_map< std::string, std::vector< double > > arcs::common_interface::RobotConfig::getKinematicsCompensate ( double ref_temperature)

获取指定温度下的DH参数补偿值:alpha a d theta beta

参数
ref_temperature参考温度 ℃，默认20℃
返回
返回DH参数补偿值
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getKinematicsCompensate(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: float) -> Dict[str, List[float]]
Lua函数原型
getKinematicsCompensate(ref_temperature: number) -> table
Lua示例
KinematicsCompensate = getKinematicsCompensate(20)
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getKinematicsCompensate","params":[20],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":{"a":[0.0,-0.0001255999959539622,0.0006348000024445355,-0.0002398000069661066,-0.00018950000230688602,3.7000001611886546e-05], "alpha":[0.0,0.000678930024150759,0.002438219962641597,0.0049148499965667725,0.00048695001169107854,0.004321440123021603], "beta":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],"d":[0.0,4.769999941345304e-05,-4.769999941345304e-05,4.769999941345304e-05,0.0003789000038523227,0.0], "theta":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]}}

◆ getKinematicsParam()

std::unordered_map< std::string, std::vector< double > > arcs::common_interface::RobotConfig::getKinematicsParam ( bool real)

获取机器人DH参数 alpha a d theta beta

参数
real读取真实参数(理论值+补偿值)或者理论参数
返回
返回机器人DH参数
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getKinematicsParam(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: bool) -> Dict[str, List[float]]
Lua函数原型
getKinematicsParam(real: boolean) -> table
Lua示例
KinematicsParam = getKinematicsParam(true)
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getKinematicsParam","params":[true],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":{"a":[0.0,-0.0001255999959539622,0.4086348000024445,0.3757601999930339,-0.00018950000230688602,3.7000001611886546e-05], "alpha":[0.0,-1.5701173967707458,3.1440308735524347,3.14650750358636,-1.5703093767832055,1.5751177669179182],"beta":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0], "d":[0.122,0.12154769999941345,-4.769999941345304e-05,4.769999941345304e-05,0.10287890000385232,0.116], "theta":[3.141592653589793,-1.5707963267948966,0.0,-1.5707963267948966,0.0,0.0]}}

◆ getLimitJointMaxAccelerations()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMaxAccelerations ( )

获取关节最大加速度（当前正在使用的限制值）

返回
返回关节最大加速度（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitJointMaxAccelerations(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitJointMaxAccelerations() -> table
Lua示例
LimitJointMaxAccelerations = getLimitJointMaxAccelerations()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getLimitJointMaxAccelerations","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[31.104877758314785,31.104877758314785,31.104877758314785,20.73625684294463,20.73625684294463,20.73625684294463]}

◆ getLimitJointMaxPositions()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMaxPositions ( )

获取关节最大位置（当前正在使用的限制值）

返回
返回关节最大位置（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitJointMaxPositions(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitJointMaxPositions() -> table
Lua示例
LimitJointMaxPositions = getLimitJointMaxPositions()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getLimitJointMaxPositions","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[6.2831854820251465,6.2831854820251465,6.2831854820251465,6.2831854820251465,6.2831854820251465,6.2831854820251465]}

◆ getLimitJointMaxSpeeds()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMaxSpeeds ( )

获取关节最大速度（当前正在使用的限制值）

返回
返回关节最大速度（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitJointMaxSpeeds(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitJointMaxSpeeds() -> table
Lua示例
LimitJointMaxSpeeds = getLimitJointMaxSpeeds()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getLimitJointMaxSpeeds","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[3.8920841217041016,3.8920841217041016,3.8920841217041016,3.1066861152648926,3.1066861152648926,3.1066861152648926]}

◆ getLimitJointMinPositions()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMinPositions ( )

获取关节最小位置（当前正在使用的限制值）

返回
返回关节最小位置（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitJointMinPositions(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitJointMinPositions() -> table
Lua示例
LimitJointMinPositions = getLimitJointMinPositions()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getLimitJointMinPositions","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[-6.2831854820251465,-6.2831854820251465,-6.2831854820251465,-6.2831854820251465,-6.2831854820251465,-6.2831854820251465]}

◆ getLimitTcpMaxSpeed()

double arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitTcpMaxSpeed ( )

获取TCP最大速度（当前正在使用的限制值）

返回
返回TCP最大速度（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitTcpMaxSpeed(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitTcpMaxSpeed() -> number
Lua示例
LimitTcpMaxSpeed = getLimitTcpMaxSpeed()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getLimitTcpMaxSpeed","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2.0}

◆ getMountingPose()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getMountingPose ( )

获取安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系)

返回
安装位姿
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getMountingPose(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getMountingPose() -> table
Lua示例
MountingPose = getMountingPose()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getMountingPose","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]}

◆ getName()

std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getName ( )

获取机器人的名字

返回
返回机器人的名字
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getName(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> str
Lua函数原型
getName() -> string
Lua示例
robot_name = getName()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getName","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"rob1"}

◆ getPayload()

Payload arcs::common_interface::RobotConfig::getPayload ( )

获取有效负载

返回
有效负载. 第一个元素表示质量, 单位: kg; 第二个元素表示重心, 单位: m, 形式为(CoGx, CoGy, CoGz); 第三个元素表示力矩轴的方向, 单位: rad, 形式为(rx, ry, rz); 第四个元素表示惯量, 单位: kg*m^2, 形式为(Ixx, Iyy, Izz, Ixy, Ixz, Iyz)
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getPayload(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> Tuple[float, List[float], List[float], List[float]]
Lua函数原型
getPayload() -> number, table, table, table
Lua示例
m, cog, aom, inertia = getPayload()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getPayload","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[3.0,[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]]}

◆ getRobotEmergencyStopSource()

int arcs::common_interface::RobotConfig::getRobotEmergencyStopSource ( )

按位获取完整的机器人紧急停止触发源

返回
返回所有机器人紧急停止触发源

紧急停止的原因: 控制柜紧急停止按钮触发 - 1<<0 示教器紧急停止按钮触发 - 1<<1 手柄紧急停止按钮触发 - 1<<2 固定IO紧急停止触发 - 1<<3

JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getRobotEmergencyStopSource","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getRobotSubType()

std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getRobotSubType ( )

获取机器人子类型代码

返回
机器人子类型代码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getRobotSubType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> str
Lua函数原型
getRobotSubType() -> string
Lua示例
RobotSubType = getRobotSubType()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getRobotSubType","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"B0"}

◆ getRobotType()

std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getRobotType ( )

获取机器人类型代码

返回
机器人类型代码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getRobotType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> str
Lua函数原型
getRobotType() -> string
Lua示例
RobotType = getRobotType()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getRobotType","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"aubo_i5H"}

◆ getSafeguardStopSource()

int arcs::common_interface::RobotConfig::getSafeguardStopSource ( )

按位获取完整的安全停止触发源

返回
返回所有安全停止触发源

安全停止的原因: 手动模式下可配置安全IO触发的安全停止 - 1<<0 自动模式下可配置安全IO触发的安全停止 - 1<<1 控制柜SI输入触发的安全停止 - 1<<2 示教器三态开关触发的安全停止 - 1<<3 自动切手动触发的安全停止 - 1<<4

JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getSafeguardStopSource","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getSafeguardStopType()

SafeguedStopType arcs::common_interface::RobotConfig::getSafeguardStopType ( )

获取当前安全停止的类型

返回
返回当前安全停止的类型
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getSafeguardStopType","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getSafetyParametersCheckSum()

uint32_t arcs::common_interface::RobotConfig::getSafetyParametersCheckSum ( )

获取安全参数校验码 CRC32

返回
返回安全参数校验码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getSafetyParametersCheckSum(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
getSafetyParametersCheckSum() -> number
Lua示例
SafetyParametersCheckSum = getSafetyParametersCheckSum()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getSafetyParametersCheckSum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2033397241}

◆ getSelectedTcpForceSensorName()

std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getSelectedTcpForceSensorName ( )

获取工具端力矩传感器的名字

返回
当前工具端力矩传感器名字
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getSelectedTcpForceSensorName(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> str
Lua函数原型
getSelectedTcpForceSensorName() -> str
Lua示例
TcpForceSensorName = getSelectedTcpForceSensorName()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getSelectedTcpForceSensorName","params":[],"id":1}

◆ getSlowDownFraction()

double arcs::common_interface::RobotConfig::getSlowDownFraction ( int level)

获取预设的缓速模式下的速度缩减比例

参数
level缓速等级 1, 2
返回
返回预设的缓速模式下的速度缩减比例
异常
arcs::common_interface::AuboException
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getSlowDownFraction","params":[1],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.5}

◆ getTcpForceOffset()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpForceOffset ( )

获取末端力矩偏移

返回
返回末端力矩偏移
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpForceOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getTcpForceOffset() -> table
Lua示例
TcpForceOffset = getTcpForceOffset()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getTcpForceOffset","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]}

◆ getTcpForceSensorNames()

std::vector< std::string > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpForceSensorNames ( )

获取可用的末端力矩传感器的名字

返回
返回可用的末端力矩传感器的名字
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpForceSensorNames(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[str]
Lua函数原型
getTcpForceSensorNames() -> table
Lua示例
TcpForceSensorNames = getTcpForceSensorNames()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getTcpForceSensorNames","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[]}

◆ getTcpForceSensorPose()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpForceSensorPose ( )

获取传感器安装位姿

返回
传感器安装位姿
异常
arcs::common_interface::AuboException
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getTcpForceSensorPose","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]}

◆ getTcpMaxAccelerations()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpMaxAccelerations ( )

获取TCP最大加速度（物理极限）

返回
返回TCP最大加速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpMaxAccelerations(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getTcpMaxAccelerations() -> table
Lua示例
TcpMaxAccelerations = getTcpMaxAccelerations()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getTcpMaxAccelerations","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[10.0,10.0]}

◆ getTcpMaxSpeeds()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpMaxSpeeds ( )

获取TCP最大速度（物理极限）

返回
返回TCP最大速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpMaxSpeeds(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getTcpMaxSpeeds() -> table
Lua示例
TcpMaxSpeeds = getTcpMaxSpeeds()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getTcpMaxSpeeds","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[2.0,5.0]}

◆ getTcpOffset()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpOffset ( )

获取当前的TCP偏移

TCP偏移表示形式为(x,y,z,rx,ry,rz)。 其中x、y、z是工具中心点（TCP）在基坐标系下相对于法兰盘中心的位置偏移，单位是m。 rx、ry、rz是工具中心点（TCP）在基坐标系下相对于法兰盘中心的的姿态偏移，是ZYX欧拉角，单位是rad。

返回
当前的TCP偏移,形式为(x,y,z,rx,ry,rz)
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getTcpOffset() -> table
Lua示例
TcpOffset = getTcpOffset()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getTcpOffset","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]}

◆ hasBaseForceSensor()

bool arcs::common_interface::RobotConfig::hasBaseForceSensor ( )

是否安装了底座力矩传感器

返回
安装返回true;没有安装返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
hasBaseForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> bool
Lua函数原型
hasBaseForceSensor() -> boolean
Lua示例
hasBaseForceSensor = hasBaseForceSensor()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.hasBaseForceSensor","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ hasTcpForceSensor()

bool arcs::common_interface::RobotConfig::hasTcpForceSensor ( )

是否安装了末端力矩传感器

返回
安装返回true; 没有安装返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
hasTcpForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> bool
Lua函数原型
hasTcpForceSensor() -> boolean
Lua示例
hasTcpForceSensor = hasTcpForceSensor()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.hasTcpForceSensor","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ isEndCollisionCheckEnabled()

bool arcs::common_interface::RobotConfig::isEndCollisionCheckEnabled ( )

获取末端碰撞检测是否使能

返回
是否使能末端碰撞检测
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
isEndCollisionCheckEnabled(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
isEndCollisionCheckEnabled() -> table
Lua示例
IsEndCollisionCheckEnabled = isEndCollisionCheckEnabled()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.isEndCollisionCheckEnabled","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ selectBaseForceSensor()

int arcs::common_interface::RobotConfig::selectBaseForceSensor ( const std::string & name)

设置底座力矩传感器 如果存在内置的底座力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器

参数
name底座力矩传感器的名字
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
selectBaseForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: str) -> int
Lua函数原型
selectBaseForceSensor(name: string) -> nil

◆ selectTcpForceSensor()

int arcs::common_interface::RobotConfig::selectTcpForceSensor ( const std::string & name)

设置末端力矩传感器 如果存在内置的末端力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器

参数
name末端力矩传感器的名字
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
selectTcpForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: str) -> int
Lua函数原型
selectTcpForceSensor(name: string) -> nil

◆ setBaseForceOffset()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setBaseForceOffset ( const std::vector< double > & force_offset)

设置底座力矩偏移

参数
force_offset底座力矩偏移
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setBaseForceOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setBaseForceOffset(force_offset: table) -> nil
Lua示例
setBaseForceOffset({0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0})

◆ setCollisionLevel()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setCollisionLevel ( int level)

设置碰撞灵敏度等级 数值越大越灵敏

参数
level碰撞灵敏度等级 0: 关闭碰撞检测功能 1~9: 碰撞灵敏等级
返回
成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setCollisionLevel(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: int) -> int
Lua函数原型
setCollisionLevel(level: number) -> nil
Lua示例
setCollisionLevel(6)
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setCollisionLevel","params":[6],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setCollisionStopType()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setCollisionStopType ( int type)

设置碰撞停止类型

参数
type类型
0: 碰撞后浮动，即碰撞之后进入拖动示教模式
1: 碰撞后静止
2: 碰撞后抱闸
返回
成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setCollisionStopType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: int) -> int
Lua函数原型
setCollisionStopType(type: number) -> nil
Lua示例
setCollisionStopType(1)
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setCollisionStopType","params":[1],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setCollisionThreshold()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setCollisionThreshold ( const std::vector< double > & threshold)

设置碰撞阈值

参数
threshold碰撞阈值
返回
成功返回0; 失败返回错误码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setCollisionThreshold(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setCollisionThreshold(threshold: table) -> nil
Lua示例
setCollisionThreshold({99.0, 114.0, 103.0, 56.0, 51.0, 60.0,54.6111111, 66.22222222, 59.66666667, 28.94444444, 27.05555556, 30.11111111,19.1, 28.0, 25.0, 7.3, 7.9, 6.2})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setCollisionThreshold","params":[[99.0, 114.0, 103.0, 56.0, 51.0, 60.0,54.6111111, 66.22222222, 59.66666667, 28.94444444, 27.05555556, 30.11111111,19.1, 28.0, 25.0, 7.3, 7.9, 6.2]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setFreedriveDamp()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setFreedriveDamp ( const std::vector< double > & damp)

设置拖动阻尼

参数
damp阻尼
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setFreedriveDamp(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setFreedriveDamp(damp: table) -> nil
Lua示例
setFreedriveDamp({0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setFreedriveDamp","params":[[0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setGravity()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setGravity ( const std::vector< double > & gravity)

设置机器人安装姿态

参数
gravity安装姿态
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setGravity(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setGravity(gravity: table) -> nil
Lua示例
setGravity({0.0,0.0,-9.87654321})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setGravity","params":[[0.0,0.0,-9.87654321]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setHandguidDamp()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setHandguidDamp ( const std::vector< double > & damp)

设置混合拖动阻尼

参数
damp阻尼
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setHandguidDamp(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setHandguidDamp(damp: table) -> number
Lua示例
setHandguidDamp({0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setHandguidDamp","params":[[0.5,0.5,0.5,0.5,0.5,0.5]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setHardwareCustomParameters()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setHardwareCustomParameters ( const std::string & param)

设置硬件抽象层自定义参数 目的是为了做不同硬件之间的兼容

参数
param自定义参数
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException

◆ setHomePosition()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setHomePosition ( const std::vector< double > & positions)

设置机器人的原点位置

参数
positions关节角度
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setHomePosition","params":[[0.0,-0.2617993877991494,1.74532925199433,0.4363323129985824,1.570796326794897,0.0]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setKinematicsCompensate()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setKinematicsCompensate ( const std::unordered_map< std::string, std::vector< double > > & param)

设置标准 DH 补偿到机器人

参数
param
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException

◆ setMountingPose()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setMountingPose ( const std::vector< double > & pose)

设置安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系) world->base

一般在多机器人系统中使用，默认为 [0,0,0,0,0,0]

参数
pose安装位姿
返回
成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setMountingPose(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setMountingPose(pose: table) -> nil
Lua示例
setMountingPose({0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setMountingPose","params":[[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setPayload()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setPayload ( double m,
const std::vector< double > & cog,
const std::vector< double > & aom,
const std::vector< double > & inertia )

设置有效负载

参数
m质量, 单位: kg
cog重心, 单位: m, 形式为(CoGx, CoGy, CoGz)
aom力矩轴的方向, 单位: rad, 形式为(rx, ry, rz)
inertia惯量, 单位: kg*m^2, 形式为(Ixx, Iyy, Izz, Ixy, Ixz, Iyz)或(Ixx, Ixy, Ixz, Iyx, Iyy, Iyz, Izx, Izy, Izz)
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setPayload(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: float, arg1: List[float], arg2: List[float], arg3: List[float]) -> int
Lua函数原型
setPayload(m: number, cog: table, aom: table, inertia: table) -> nil
Lua示例
setPayload(3, {0,0,0}, {0,0,0}, {0,0,0,0,0,0,0,0,0})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setPayload","params":[3,[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0,0,0,0,0,0,0]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setPersistentParameters()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setPersistentParameters ( const std::string & param)

设置需要保存到接口板底座的参数

参数
param补偿数据
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setPersistentParameters(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: str) -> int
Lua函数原型
setPersistentParameters(param: string) -> nil

◆ setRobotZero()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setRobotZero ( )

设置机器人关节零位

返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setRobotZero(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
setRobotZero() -> nil
Lua示例
setRobotZero()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setRobotZero","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setSlowDownFraction()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setSlowDownFraction ( int level,
double fraction )

预设缓速模式下的速度缩减比例

参数
level缓速等级 1, 2
fraction
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setSlowDownFraction","params":[1,0.8],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setTcpForceOffset()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setTcpForceOffset ( const std::vector< double > & force_offset)

设置末端力矩偏移

参数
force_offset末端力矩偏移
返回
成功返回0; 失败返回错误码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setTcpForceOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setTcpForceOffset(force_offset: table) -> nil
Lua示例
setTcpForceOffset({0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0})

◆ setTcpForceSensorPose()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setTcpForceSensorPose ( const std::vector< double > & sensor_pose)

设置传感器安装位姿

参数
sensor_pose传感器安装位姿
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException

◆ setTcpOffset()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setTcpOffset ( const std::vector< double > & offset)

设置当前的TCP偏移

TCP偏移表示形式为(x,y,z,rx,ry,rz)。 其中x、y、z是工具中心点（TCP）在基坐标系下相对于法兰盘中心的位置偏移，单位是m。 rx、ry、rz是工具中心点（TCP）在基坐标系下相对于法兰盘中心的的姿态偏移，是ZYX欧拉角，单位是rad。

参数
offset当前的TCP偏移,形式为(x,y,z,rx,ry,rz)
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setTcpOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setTcpOffset(offset: table) -> nil
Lua示例
setTcpOffset({0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setTcpOffset","params":[[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolInertial()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setToolInertial ( double m,
const std::vector< double > & com,
const std::vector< double > & inertial )

设置工具端质量、质心及惯量

参数
m工具端质量
com质心
inertial惯量
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolInertial(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: float, arg1: List[float], arg2: List[float]) -> int
Lua函数原型
setToolInertial(m: number, com: table, inertial: table) -> nil
Lua示例
setToolInertial(3, {0,0,0}, {0,0,0}, {0,0,0,0,0,0,0,0,0})

◆ setWorkObjectData()

int arcs::common_interface::RobotConfig::setWorkObjectData ( const WObjectData & wobj)

设置工件数据，编程点位都是基于工件坐标系

◆ toolSpaceInRange()

bool arcs::common_interface::RobotConfig::toolSpaceInRange ( const std::vector< double > & pose)

末端位姿是否在安全范围之内

参数
pose末端位姿
返回
在安全范围内返回true; 反之返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
toolSpaceInRange(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> bool
Lua函数原型
toolSpaceInRange(pose: table) -> boolean
Lua示例
SpaceInRange = toolSpaceInRange({0.58712,-0.15775, 0.48703, 2.76, 0.344, 1.432})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.toolSpaceInRange","params":[[0.58712, -0.15775, 0.48703, 2.76, 0.344, 1.432]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}