arcs::aubo_scope::WaypointModel类 参考

路点模型 提供从当前机器人获取路点的方法。 更多...

#include <waypoint_model.h>

Public 成员函数
	WaypointModel (WaypointModel &f)
	WaypointModel (WaypointModel &&f)
	~WaypointModel ()
std::vector< WaypointPtr >	getWaypoints ()
	获取当前安装中的几何路点
WaypointPtr	getByName (const std::string &name)
	根据名称获取路点
WaypointPtr	addWaypoint (const std::string &suggestedName, const std::vector< double > &pose)
	向当前AuboScope安装中添加一个路点。添加后终端用户可选择该路点，但不可修改。
WaypointPtr	addWaypoint (const std::string &suggestedName, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &joint, const std::vector< double > &offset)
	向当前AuboScope安装中添加一个包含关节角度和偏移的路点。
void	removeWaypoint (const std::string &name)
	从此AuboCap中移除已添加的路点。使用该路点的程序节点将变为未定义状态，因为路点 不再可解析。
void	renameWaypoint (const std::string &name, const std::string &newName)
	根据名称重命名模型中的路点

Private 成员函数
	WaypointModel ()

Private 属性
void *	d_ { nullptr }

友元
class	DataSwitch

详细描述

路点模型 提供从当前机器人获取路点的方法。

在文件 waypoint_model.h 第 22 行定义.

构造及析构函数说明

WaypointModel() [1/3]

arcs::aubo_scope::WaypointModel::WaypointModel

(

WaypointModel &

f

)

引用了 WaypointModel().

被这些函数引用 WaypointModel() , 以及 WaypointModel().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

WaypointModel() [2/3]

arcs::aubo_scope::WaypointModel::WaypointModel

(

WaypointModel &&

f

)

引用了 WaypointModel().

函数调用图:

~WaypointModel()

arcs::aubo_scope::WaypointModel::~WaypointModel

(

)

WaypointModel() [3/3]

arcs::aubo_scope::WaypointModel::WaypointModel ( )

private

成员函数说明

addWaypoint() [1/2]

WaypointPtr arcs::aubo_scope::WaypointModel::addWaypoint	(	const std::string &	suggestedName,
		const std::vector< double > &	pose )

向当前AuboScope安装中添加一个路点。添加后终端用户可选择该路点，但不可修改。

参数

suggestedName	建议的路点名称。有效名称必须匹配正则表达式 [a-zA-Z][a-zA-Z0-9_]{0,14}，总共15个字符。最终名称可从返回的Waypoint实例获取。
pose	路点相对于机器人基座的位姿。

返回

在AuboScope中创建并注册的路点。

异常

WaypointAlreadyAddedException	如果之前已用相同的idKey标 识符添加过路点。使用getWaypoint(String)检查路点是否已添加到当前安装中。 使用updateWaypoint(String, Pose)来更新路点。
IllegalWaypointNameException	如果建议的名称不匹配所需的正则表达式。

addWaypoint() [2/2]

WaypointPtr arcs::aubo_scope::WaypointModel::addWaypoint	(	const std::string &	suggestedName,
		const std::vector< double > &	pose,
		const std::vector< double > &	joint,
		const std::vector< double > &	offset )

向当前AuboScope安装中添加一个包含关节角度和偏移的路点。

参数

suggestedName	建议的路点名称。有效名称必须匹配正则表达式 [a-zA-Z][a-zA-Z0-9_]{0,14}，总共15个字符。最终名称可从返回的Waypoint实例获取。
pose	路点相对于机器人基座的位姿。
joint	路点相对于机器人基座的关节角度。
offset	路点相对于机器人基座的TCP偏移。

返回

在AuboScope中创建并注册的路点。

异常

WaypointAlreadyAddedException	如果之前已用相同的idKey标 识符添加过路点。
IllegalWaypointNameException	如果建议的名称不匹配所需的正则表达式。

getByName()

WaypointPtr arcs::aubo_scope::WaypointModel::getByName

(

const std::string &

name

)

根据名称获取路点

参数

name

路点名称。

返回

对应名称的路点。

getWaypoints()

std::vector< WaypointPtr > arcs::aubo_scope::WaypointModel::getWaypoints

(

)

获取当前安装中的几何路点

返回

当前安装中的几何路点集合。

removeWaypoint()

void arcs::aubo_scope::WaypointModel::removeWaypoint

(

const std::string &

name

)

从此AuboCap中移除已添加的路点。使用该路点的程序节点将变为未定义状态，因为路点 不再可解析。

参数

name	添加路点时使用的名称。

异常

WaypointNotFoundException

如果没有与提供的idKey对应 的路点存在。

renameWaypoint()

void arcs::aubo_scope::WaypointModel::renameWaypoint	(	const std::string &	name,
		const std::string &	newName )

根据名称重命名模型中的路点

参数

name	原始名称。
newName	新名称。

友元及相关符号说明

DataSwitch

friend class DataSwitch

friend

在文件 waypoint_model.h 第 169 行定义.

引用了 DataSwitch.

被这些函数引用 DataSwitch.

类成员变量说明

d_

void* arcs::aubo_scope::WaypointModel::d_ { nullptr }

private

在文件 waypoint_model.h 第 171 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• include/aubo_caps/domain/waypoint/waypoint_model.h