arcs::aubo_scope::MoveNode类 参考

#include <move_node.h>

类 arcs::aubo_scope::MoveNode 继承关系图:

arcs::aubo_scope::MoveNode 的协作图:

Public 类型
enum	ConfigType : int { MOVE_J = 0 , MOVE_L , MOVE_S }
enum	TcpSelectionType : int { USE_ACTIVE_TCP = 0 , IGNORE_ACTIVE_TCP , MOVE_TCP }
enum	FeatureSelectionType : int { UNRESOLVED_FEATURE , FEATURE }

Public 成员函数
	MoveNode (MoveNode &f)
	MoveNode (MoveNode &&f)
virtual	~MoveNode ()
ConfigType	getConfigType ()
	返回配置类型。适当转换此实例以访问特定的 getter。
void	setConfigType (ConfigType type)
bool	getUseJoints ()
void	setUseJoints (bool use)
void	setJointSpeed (double joint_speed)
double	getJointSpeed ()
void	setJointAcceleration (double joint_acceleration)
double	getJointAcceleration ()
void	setTCPSelection (TCPPtr tcp_selection)
TCPPtr	getTCPSelection ()
void	setToolSpeed (double tool_speed)
double	getToolSpeed ()
void	setToolAcceleration (double tool_acceleration)
double	getToolAcceleration ()
void	setFeature (FeaturePtr feature)
void	setFeature (FeatureVariablePtr feature_variable)
FeaturePtr	getFeature ()
void	setBlend (double blend)
double	getBlend ()
void	setTcpSelectionType (TcpSelectionType type)
TcpSelectionType	getTcpSelectionType ()
Public 成员函数 继承自 arcs::aubo_scope::ProgramNode
	ProgramNode (ProgramNode &f)
	ProgramNode (ProgramNode &&f)
virtual	~ProgramNode ()
ProgramNodeContributionPtr	getProgramNodeContribution ()
	获取程序节点贡献。不推荐用户直接调用 ProgramNodeContribution::generateScript， 应使用 ScriptWritter::writeChildren。

Private 成员函数
	MoveNode ()

Private 属性
void *	d_ { nullptr }

友元
class	DataSwitch

额外继承的成员函数
Protected 成员函数 继承自 arcs::aubo_scope::ProgramNode
	ProgramNode ()

详细描述

在文件 move_node.h 第 13 行定义.

成员枚举类型说明

ConfigType

enum arcs::aubo_scope::MoveNode::ConfigType : int

枚举值
MOVE_J	Movement type is MoveJ. The config instance can be cast to MoveJMoveNodeConfig.
MOVE_L	Movement type is MoveL. The config instance can be cast to MoveLMoveNodeConfig.
MOVE_S

在文件 move_node.h 第 16 行定义.

FeatureSelectionType

enum arcs::aubo_scope::MoveNode::FeatureSelectionType : int

枚举值
UNRESOLVED_FEATURE	The selected feature is no longer available (e.g. because the user has removed the feature in the Installation or the needed Installation is not currently loaded)
FEATURE	Feature is selected. The Selection instance can be cast to MoveNodeFeature

在文件 move_node.h 第 62 行定义.

TcpSelectionType

enum arcs::aubo_scope::MoveNode::TcpSelectionType : int

枚举值
USE_ACTIVE_TCP	Motions are adjusted to the currently active TCP. The TCP is determined during runtime of the program.
IGNORE_ACTIVE_TCP	No TCP is used and the motion under this Move command will be with respect to the tool output flange.
MOVE_TCP	A specific TCP is selected. The TCPSelection instance can be cast to MoveNodeTCP.

在文件 move_node.h 第 40 行定义.

构造及析构函数说明

MoveNode() [1/3]

arcs::aubo_scope::MoveNode::MoveNode

(

MoveNode &

f

)

引用了 MoveNode().

被这些函数引用 MoveNode() , 以及 MoveNode().

函数调用图:

这是这个函数的调用关系图:

MoveNode() [2/3]

arcs::aubo_scope::MoveNode::MoveNode

(

MoveNode &&

f

)

引用了 MoveNode().

函数调用图:

~MoveNode()

virtual arcs::aubo_scope::MoveNode::~MoveNode ( )

virtual

MoveNode() [3/3]

arcs::aubo_scope::MoveNode::MoveNode ( )

private

成员函数说明

getBlend()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getBlend

(

)

getConfigType()

ConfigType arcs::aubo_scope::MoveNode::getConfigType

(

)

返回配置类型。适当转换此实例以访问特定的 getter。

返回

此配置的类型

getFeature()

FeaturePtr arcs::aubo_scope::MoveNode::getFeature

(

)

getJointAcceleration()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getJointAcceleration

(

)

getJointSpeed()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getJointSpeed

(

)

getTCPSelection()

TCPPtr arcs::aubo_scope::MoveNode::getTCPSelection

(

)

getTcpSelectionType()

TcpSelectionType arcs::aubo_scope::MoveNode::getTcpSelectionType

(

)

getToolAcceleration()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getToolAcceleration

(

)

getToolSpeed()

double arcs::aubo_scope::MoveNode::getToolSpeed

(

)

getUseJoints()

bool arcs::aubo_scope::MoveNode::getUseJoints

(

)

setBlend()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setBlend

(

double

blend

)

为 MoveP 配置设置交融参数。

交融参数将用于机械臂运动中所有路点之间的过渡。

参数

blend

此 Move 节点运动中使用的共享交融值

setConfigType()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setConfigType

(

ConfigType

type

)

setFeature() [1/2]

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setFeature

(

FeaturePtr

feature

)

为 MoveL 配置设置坐标系。

该坐标系将用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数

feature

此运动的共享坐标系

setFeature() [2/2]

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setFeature

(

FeatureVariablePtr

feature_variable

)

setJointAcceleration()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setJointAcceleration

(

double

joint_acceleration

)

为 MoveJ 配置设置关节加速度参数。

该参数适用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数

joint_acceleration

要使用的共享关节加速度

setJointSpeed()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setJointSpeed

(

double

joint_speed

)

为 MoveJ 配置设置关节速度参数。

该参数适用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数

joint_speed

要达到的共享关节速度

setTCPSelection()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setTCPSelection

(

TCPPtr

tcp_selection

)

为 MoveJ 配置设置 TCP 选择。

在执行机械臂运动之前，TCP 将被设置为活动 TCP。

参数

tcp_selection

要应用的 TCP 设置

setTcpSelectionType()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setTcpSelectionType

(

TcpSelectionType

type

)

setToolAcceleration()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setToolAcceleration

(

double

tool_acceleration

)

为 MoveL 配置设置工具加速度参数。

该参数适用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数

tool_acceleration

要使用的共享工具加速度

setToolSpeed()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setToolSpeed

(

double

tool_speed

)

为 MoveL 配置设置工具速度参数。

该参数适用于机械臂从上一个位置经过 Move 节点下的路点的运动。

参数

tool_speed

要达到的共享工具速度

setUseJoints()

void arcs::aubo_scope::MoveNode::setUseJoints

(

bool

use

)

友元及相关符号说明

DataSwitch

friend class DataSwitch

friend

在文件 move_node.h 第 218 行定义.

引用了 DataSwitch.

被这些函数引用 DataSwitch.

类成员变量说明

d_

void* arcs::aubo_scope::MoveNode::d_ { nullptr }

private

在文件 move_node.h 第 220 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• include/aubo_caps/domain/program/nodes/builtin/move_node.h