IoControl类提供了一系列的接口对机器人标配的一些数字、模拟IO进行配置，输出状态设置、读取更多...

IoControl (IO输入输出控制) 的协作图:

函数
int	arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputNum ()
	获取标准数字输入数量
int	arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputNum ()
	获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)
int	arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputNum ()
	获取可配置数字输入数量
int	arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputNum ()
	获取标准数字输出数量
int	arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputNum ()
	获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolIoInput (int index, bool input)
	设置指定的工具端数字IO为输入或输出
bool	arcs::common_interface::IoControl::isToolIoInput (int index)
	判断指定的工具端数字IO类型是否为输入
int	arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputNum ()
	获取可配置数字输出数量
int	arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInputNum ()
	获取标准模拟输入数量
int	arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInputNum ()
	获取工具端模拟输入数量
int	arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputNum ()
	获取标准模拟输出数量
int	arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputNum ()
	获取工具端模拟输出数量
int	arcs::common_interface::IoControl::setDigitalInputActionDefault ()
	设置所有数字输入动作为无触发
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action)
	设置标准数字输入触发动作
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action)
	设置工具数字输入触发动作
int	arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action)
	设置可配置数字输入触发动作
StandardInputAction	arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputAction (int index)
	获取标准数字输入触发动作
StandardInputAction	arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputAction (int index)
	获取工具端数字输入触发动作
StandardInputAction	arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputAction (int index)
	获取可配置数字输入的输入触发动作
int	arcs::common_interface::IoControl::setDigitalOutputRunstateDefault ()
	设置所有数字输出状态选择为无
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置标准数字输出状态选择
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置工具端数字输出状态选择
int	arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置可配置数字输出状态选择
StandardOutputRunState	arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputRunstate (int index)
	获取标准数字输出状态选择
StandardOutputRunState	arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputRunstate (int index)
	获取工具端数字输出状态选择
StandardOutputRunState	arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputRunstate (int index)
	获取可配置数字输出状态选择
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置标准模拟输出状态选择
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置工具端模拟输出状态选择
StandardOutputRunState	arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputRunstate (int index)
	获取标准模拟输出状态选择
StandardOutputRunState	arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputRunstate (int index)
	获取工具端模拟输出状态选择
int	arcs::common_interface::IoControl::setDigitalOutputAfterEStopDefault ()
	设置所有数字输出急停后状态为默认（不做改变）
int	arcs::common_interface::IoControl::setAnalogOutputAfterEStopDefault ()
	设置所有模拟输出急停后状态为默认（不做改变）
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputAfterEStop (int index, bool value)
	设置标准数字输出急停后的输出值
int	arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputAfterEStop (int index, bool value)
	设置可配置数字输出急停后的输出值
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputAfterEStop (int index, double value)
	设置标准模拟输出急停后的输出值
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogInputDomain (int index, int domain)
	设置标准模拟输入的范围
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogInputDomain (int index, int domain)
	设置工具端模拟输入的范围
int	arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInputDomain (int index)
	获取标准模式输入范围
int	arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInputDomain (int index)
	获取工具端模式输入范围
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputDomain (int index, int domain)
	设置标准模拟输出的范围
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutputDomain (int index, int domain)
	设置工具端模拟输出范围
int	arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputDomain (int index)
	获取标准模拟输出范围
int	arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputDomain (int index)
	获取工具端模拟输出范围
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolVoltageOutputDomain (int domain)
	设置工具端电源电压值(单位V)
int	arcs::common_interface::IoControl::getToolVoltageOutputDomain ()
	获取工具端电源电压值(单位V)
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutput (int index, bool value)
	设置标准数字输出值
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration)
	设置数字输出脉冲
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutput (int index, bool value)
	设置工具端数字输出值
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration)
	设置工具端数字输出脉冲
int	arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutput (int index, bool value)
	设置可配置数字输出值
int	arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration)
	设置可配置数字输出脉冲
int	arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutput (int index, double value)
	设置标准模拟输出值
int	arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutput (int index, double value)
	设置工具端模拟输出值
bool	arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInput (int index)
	获取标准数字输入值
uint32_t	arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputs ()
	获取所有的标准数字输入值
bool	arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInput (int index)
	获取工具端数字输入值
uint32_t	arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputs ()
	获取所有的工具端数字输入值
bool	arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInput (int index)
	获取可配置数字输入值
uint32_t	arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputs ()
	获取所有的可配置数字输入值
bool	arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutput (int index)
	获取标准数字输出值
uint32_t	arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputs ()
	获取所有的标准数字输出值
bool	arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutput (int index)
	获取工具端数字输出值
uint32_t	arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputs ()
	获取所有的工具端数字输出值
bool	arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutput (int index)
	获取可配值数字输出值
uint32_t	arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputs ()
	获取所有的可配值数字输出值
double	arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInput (int index)
	获取标准模拟输入值
double	arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInput (int index)
	获取工具端模拟输入值
double	arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutput (int index)
	获取标准模拟输出值
double	arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutput (int index)
	获取工具端模拟输出值
int	arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkInputNum ()
	获取联动输入数量
int	arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkOutputNum ()
	获取联动输出数量
uint32_t	arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkInputs ()
	获取所有的联动输入值
uint32_t	arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkOutputs ()
	获取所有的联动输出值
bool	arcs::common_interface::IoControl::hasEncoderSensor ()
	机器人是否配置了编码器集成编码器的编号为 0
int	arcs::common_interface::IoControl::setEncDecoderType (int type, int range_id)
	设置集成编码器的解码方式
int	arcs::common_interface::IoControl::setEncTickCount (int tick)
	设置集成编码器脉冲数
int	arcs::common_interface::IoControl::getEncDecoderType ()
	获取编码器的解码方式
int	arcs::common_interface::IoControl::getEncTickCount ()
	获取脉冲数
int	arcs::common_interface::IoControl::unwindEncDeltaTickCount (int delta_count)
	防止在计数超出范围时计数错误
bool	arcs::common_interface::IoControl::getToolButtonStatus ()
	获取末端按钮状态
uint32_t	arcs::common_interface::IoControl::getHandleIoStatus ()
	获取手柄按键状态
int	arcs::common_interface::IoControl::getHandleType ()
	获取手柄类型

详细描述

IoControl类提供了一系列的接口对机器人标配的一些数字、模拟IO进行配置，输出状态设置、读取

获取各种IO的数量
配置IO的输入输出功能
可配置IO的配置
模拟IO的输入输出范围设置、读取

标准数字输入输出：控制柜IO面板上的标准IO
工具端数字输入输出：通过工具末端航插暴露的数字IO
可配置输入输出：可以配置为安全IO或者普通数字IO

函数说明

◆ getConfigurableDigitalInput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInput ( int index )

获取可配置数字输入值

注解: 可用于获取安全IO的输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getConfigurableDigitalInput(index: number) -> boolean

Lua示例: status = getConfigurableDigitalInput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getConfigurableDigitalInputAction()

StandardInputAction arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputAction ( int index )

获取可配置数字输入的输入触发动作

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 返回输入触发动作

Python函数原型: getConfigurableDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardInputAction

Lua函数原型: getConfigurableDigitalInputAction(index: number) -> number

Lua示例: num = getConfigurableDigitalInputAction(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInputAction","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"Default"}

◆ getConfigurableDigitalInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputNum ( )

获取可配置数字输入数量

返回: 可配置数字输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getConfigurableDigitalInputNum() -> number

Lua示例: num = getConfigurableDigitalInputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":16}

◆ getConfigurableDigitalInputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputs ( )

获取所有的可配置数字输入值

注解: 可用于获取安全IO的输入值

返回: 所有的可配置数字输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的输入状态值，最后一位表示管脚0的输入状态值,倒数第二位表示管脚1的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getConfigurableDigitalInputs() -> number

Lua示例: num = getConfigurableDigitalInputs()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getConfigurableDigitalOutput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutput ( int index )

获取可配值数字输出值

注解: 可用于获取安全IO的输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getConfigurableDigitalOutput(index: number) -> boolean

Lua示例: status = getConfigurableDigitalOutput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ getConfigurableDigitalOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputNum ( )

获取可配置数字输出数量

返回: 可配置数字输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getConfigurableDigitalOutputNum() -> number

Lua示例: num = getConfigurableDigitalOutputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":16}

◆ getConfigurableDigitalOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputRunstate ( int index )

获取可配置数字输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getConfigurableDigitalOutputRunstate(index: number) -> number

Lua示例: num = getConfigurableDigitalOutputRunstate(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getConfigurableDigitalOutputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputs ( )

获取所有的可配值数字输出值

注解: 可用于获取安全IO的输出值

返回: 所有的可配值数字输出
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的输出值，最后一位表示管脚0的输出状态值,倒数第二位表示管脚1的输出状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getConfigurableDigitalOutputs() -> number

Lua示例: num = getConfigurableDigitalOutputs()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

◆ getEncDecoderType()

int arcs::common_interface::IoControl::getEncDecoderType ( )

获取编码器的解码方式

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getEncDecoderType","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getEncTickCount()

int arcs::common_interface::IoControl::getEncTickCount ( )

获取脉冲数

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getEncTickCount","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getHandleIoStatus()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getHandleIoStatus ( )

获取手柄按键状态

注解: 获取手柄按键状态

返回: 所有的手柄按键输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的输入状态值，最后一位表示管脚0的输入状态值,倒数第二位表示管脚1的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getHandleIoStatus(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getHandleIoStatus() -> number

Lua示例: num = getHandleIoStatus()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getHandleIoStatus","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getHandleType()

int arcs::common_interface::IoControl::getHandleType ( )

获取手柄类型

返回: type

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getHandleType() -> int

Lua函数原型: getHandleType() -> int

Lua示例: int_num = getHandleType()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getHandleType","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStandardAnalogInput()

double arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInput ( int index )

获取标准模拟输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模拟输入值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getStandardAnalogInput(index: number) -> number

Lua示例: getStandardAnalogInput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getStandardAnalogInputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInputDomain ( int index )

获取标准模式输入范围

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模式输入范围

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getStandardAnalogInputDomain(index: number) -> number

Lua示例: num = getStandardAnalogInputDomain(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogInputDomain","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStandardAnalogInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInputNum ( )

获取标准模拟输入数量

返回: 标准模拟输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardAnalogInputNum() -> number

Lua示例: num = getStandardAnalogInputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2}

◆ getStandardAnalogOutput()

double arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutput ( int index )

获取标准模拟输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模拟输出值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getStandardAnalogOutput(index: number) -> number

Lua示例: num = getStandardAnalogOutput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getStandardAnalogOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputDomain ( int index )

获取标准模拟输出范围

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模拟输出范围

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getStandardAnalogOutputDomain(index: number) -> number

Lua示例: num = getStandardAnalogOutputDomain(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutputDomain","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStandardAnalogOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputNum ( )

获取标准模拟输出数量

返回: 标准模拟输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardAnalogOutputNum() -> number

Lua示例: num = getStandardAnalogOutputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2}

◆ getStandardAnalogOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputRunstate ( int index )

获取标准模拟输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模拟输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getStandardAnalogOutputRunstate(index: number) -> number

Lua示例: num = getStandardAnalogOutputRunstate(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getStandardDigitalInput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInput ( int index )

获取标准数字输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getStandardDigitalInput(index: number) -> boolean

Lua示例: status = getStandardDigitalInput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getStandardDigitalInputAction()

StandardInputAction arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputAction ( int index )

获取标准数字输入触发动作

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准数字输入触发动作

Python函数原型: getStandardDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardInputAction

Lua函数原型: getStandardDigitalInputAction(index: number) -> number

Lua示例: num = getStandardDigitalInputAction(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInputAction","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"Default"}

◆ getStandardDigitalInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputNum ( )

获取标准数字输入数量

返回: 标准数字输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardDigitalInputNum() -> number

Lua示例: num = getStandardDigitalInputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":16}

◆ getStandardDigitalInputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputs ( )

获取所有的标准数字输入值

返回: 所有的标准数字输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的标准数字输入状态值，最后一位表示DI00的输入状态值,倒数第二位表示DI01的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardDigitalInputs() -> number

Lua示例: num = getStandardDigitalInputs()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStandardDigitalOutput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutput ( int index )

获取标准数字输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getStandardDigitalOutput(index: number) -> boolean

Lua示例: status = getStandardDigitalOutput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ getStandardDigitalOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputNum ( )

获取标准数字输出数量

返回: 标准数字输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardDigitalOutputNum() -> number

Lua示例: num = getStandardDigitalOutputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":8}

◆ getStandardDigitalOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputRunstate ( int index )

获取标准数字输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getStandardDigitalOutputRunstate(index: number) -> number

Lua示例: num = getStandardDigitalOutputRunstate(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getStandardDigitalOutputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputs ( )

获取所有的标准数字输出值

返回: 所有的标准数字输出值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的标准数字输出状态值，最后一位表示DI00的输出状态值,倒数第二位表示DI01的输出状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardDigitalOutputs() -> number

Lua示例: num = getStandardDigitalOutputs()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":69}

◆ getStaticLinkInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkInputNum ( )

获取联动输入数量

返回: 联动输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStaticLinkInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStaticLinkInputNum() -> number

Lua示例: num = getStaticLinkInputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":8}

◆ getStaticLinkInputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkInputs ( )

获取所有的联动输入值

返回: 所有的联动输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的联动输入状态值，最后一位表示管脚0的输入状态值,倒数第二位表示管脚1的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStaticLinkInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStaticLinkInputs() -> number

Lua示例: num = getStaticLinkInputs()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkInputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStaticLinkOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkOutputNum ( )

获取联动输出数量

返回: 联动输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStaticLinkOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStaticLinkOutputNum() -> number

Lua示例: num = getStaticLinkOutputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStaticLinkOutputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkOutputs ( )

获取所有的联动输出值

返回: 返回所有的联动输出值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的联动输出状态值，最后一位表示管脚0的输出状态值,倒数第二位表示管脚1的输出状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStaticLinkOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStaticLinkOutputs() -> number

Lua示例: num = getStaticLinkOutputs()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkOutputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getToolAnalogInput()

double arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInput ( int index )

获取工具端模拟输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模拟输入值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getToolAnalogInput(index: number) -> number

Lua示例: num = getToolAnalogInput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getToolAnalogInputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInputDomain ( int index )

获取工具端模式输入范围

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模式输入范围

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getToolAnalogInputDomain(index: number) -> number

Lua示例: num = getToolAnalogInputDomain(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogInputDomain","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":10}

◆ getToolAnalogInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInputNum ( )

获取工具端模拟输入数量

返回: 工具端模拟输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolAnalogInputNum() -> number

Lua示例: num = getToolAnalogInputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2}

◆ getToolAnalogOutput()

double arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutput ( int index )

获取工具端模拟输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模拟输出值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getToolAnalogOutput(index: number) -> number

Lua示例: num = getToolAnalogOutput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getToolAnalogOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputDomain ( int index )

获取工具端模拟输出范围

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模拟输出范围

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getToolAnalogOutputDomain(index: number) -> number

Lua示例: num = getToolAnalogOutputDomain(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutputDomain","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getToolAnalogOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputNum ( )

获取工具端模拟输出数量

返回: 工具端模拟输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolAnalogOutputNum() -> number

Lua示例: num = getToolAnalogOutputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getToolAnalogOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputRunstate ( int index )

获取工具端模拟输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模拟输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getToolAnalogOutputRunstate(index: number) -> number

Lua示例: num = getToolAnalogOutputRunstate(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getToolButtonStatus()

bool arcs::common_interface::IoControl::getToolButtonStatus ( )

获取末端按钮状态

返回: 按下返回true; 否则返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolButtonStatus() -> bool

Lua函数原型: getToolButtonStatus() -> boolean

Lua示例: status = getToolButtonStatus()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolButtonStatus","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getToolDigitalInput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInput ( int index )

获取工具端数字输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getToolDigitalInput(index: number) -> boolean

Lua示例: status = getToolDigitalInput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getToolDigitalInputAction()

StandardInputAction arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputAction ( int index )

获取工具端数字输入触发动作

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端数字输入触发动作

Python函数原型: getToolDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardInputAction

Lua函数原型: getToolDigitalInputAction(index: number) -> number

Lua示例: getToolDigitalInputAction(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInputAction","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"Default"}

◆ getToolDigitalInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputNum ( )

获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

返回: 工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolDigitalInputNum() -> number

Lua示例: num = getStandardDigitalInputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":4}

◆ getToolDigitalInputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputs ( )

获取所有的工具端数字输入值

返回: 返回所有的工具端数字输入值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolDigitalInputs() -> number

Lua示例: num = getToolDigitalInputs()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getToolDigitalOutput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutput ( int index )

获取工具端数字输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getToolDigitalOutput(index: number) -> boolean

Lua示例: status = getToolDigitalOutput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getToolDigitalOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputNum ( )

获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

返回: 工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolDigitalOutputNum() -> number

Lua示例: num = getToolDigitalOutputNum()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":4}

◆ getToolDigitalOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputRunstate ( int index )

获取工具端数字输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getToolDigitalOutputRunstate(index: number) -> number

Lua示例: num = getToolDigitalOutputRunstate(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getToolDigitalOutputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputs ( )

获取所有的工具端数字输出值

返回: 所有的工具端数字输出值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolDigitalOutputs() -> number

Lua示例: num = getToolDigitalOutputs()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":9}

◆ getToolVoltageOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolVoltageOutputDomain ( )

获取工具端电源电压值(单位V)

返回: 工具端电源电压值(单位V)

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolVoltageOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolVoltageOutputDomain() -> number

Lua示例: num = getToolVoltageOutputDomain()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolVoltageOutputDomain","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ hasEncoderSensor()

bool arcs::common_interface::IoControl::hasEncoderSensor ( )

机器人是否配置了编码器集成编码器的编号为 0

返回: 机器人配置编码器返回 true, 反之返回 false

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.hasEncoderSensor","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ isToolIoInput()

bool arcs::common_interface::IoControl::isToolIoInput ( int index )

判断指定的工具端数字IO类型是否为输入

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 当指定的IO为输入时返回 true, 否则为 false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: isToolIoInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: isToolIoInput(index: number) -> boolean

Lua示例: status = isToolIoInput(0)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.isToolIoInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ setAnalogOutputAfterEStopDefault()

int arcs::common_interface::IoControl::setAnalogOutputAfterEStopDefault ( )

设置所有模拟输出急停后状态为默认（不做改变）

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setAnalogOutputAfterEStopDefault(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: setAnalogOutputAfterEStopDefault() -> nil

Lua示例: setAnalogOutputAfterEStopDefault()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setAnalogOutputAfterEStopDefault","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConfigurableDigitalInputAction()

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalInputAction	(	int	index,
		StandardInputAction	action )

设置可配置数字输入触发动作

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
action	触发动作

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

注解: 需要将可配置输入的安全输入动作设置为 SafetyInputAction::Unassigned时这个函数的配置才会生效

Python函数原型: setConfigurableDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardInputAction) -> int

Lua函数原型: setConfigurableDigitalInputAction(index: number, action: number) -> nil

Lua示例: setConfigurableDigitalInputAction(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalInputAction","params":[0,"Handguide"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConfigurableDigitalOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutput	(	int	index,
		bool	value )

设置可配置数字输出值

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
value	数字输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConfigurableDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setConfigurableDigitalOutput(index: number, value: boolean) -> nil

Lua示例: setConfigurableDigitalOutput(0,true)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutput","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConfigurableDigitalOutputAfterEStop()

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputAfterEStop	(	int	index,
		bool	value )

设置可配置数字输出急停后的输出值

参数

index	表示IO口的管脚，
value	输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConfigurableDigitalOutputAfterEStop(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setConfigurableDigitalOutputAfterEStop(index: number, value: boolean) -> nil

Lua示例: setConfigurableDigitalOutputAfterEStop(0,true)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutputAfterEStop","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConfigurableDigitalOutputPulse()

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputPulse	(	int	index,
		bool	value,
		double	duration )

设置可配置数字输出脉冲

参数

index
value
duration

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConfigurableDigitalOutputPulse(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool, arg2: float) -> int

Lua函数原型: setConfigurableDigitalOutputPulse(index: number, value: boolean, duration: number) -> nil

Lua示例: setConfigurableDigitalOutputPulse(0,true,2.3)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutputPulse","params":[0,true,0.5],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConfigurableDigitalOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate )

设置可配置数字输出状态选择

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConfigurableDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setConfigurableDigitalOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

Lua示例: setConfigurableDigitalOutputRunstate(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setDigitalInputActionDefault()

int arcs::common_interface::IoControl::setDigitalInputActionDefault ( )

设置所有数字输入动作为无触发

注解: 当输入动作为无触发时，用户设置数字输入值为高电平，不会触发机器人发生动作

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDigitalInputActionDefault(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: setDigitalInputActionDefault() -> nil

Lua示例: setDigitalInputActionDefault()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setDigitalInputActionDefault","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setDigitalOutputAfterEStopDefault()

int arcs::common_interface::IoControl::setDigitalOutputAfterEStopDefault ( )

设置所有数字输出急停后状态为默认（不做改变）

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDigitalOutputAfterEStopDefault(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: setDigitalOutputAfterEStopDefault() -> nil

Lua示例: setDigitalOutputAfterEStopDefault()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setDigitalOutputAfterEStopDefault","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setDigitalOutputRunstateDefault()

int arcs::common_interface::IoControl::setDigitalOutputRunstateDefault ( )

设置所有数字输出状态选择为无

注解: 当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时，用户可以设置数字输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置数字输出值，控制器会自动设置数字输出值。
例如，当设置DO0的输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时，机器人进入拖动示教，DO0会自动变为高电平。机器人退出拖动示教，DO0会自动变为低电平。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDigitalOutputRunstateDefault(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: setDigitalOutputRunstateDefault() -> nil

Lua示例: setDigitalOutputRunstateDefault()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setDigitalOutputRunstateDefault","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setEncDecoderType()

int arcs::common_interface::IoControl::setEncDecoderType	(	int	type,
		int	range_id )

设置集成编码器的解码方式

参数

type	0-禁用编码器 1-AB正交 2-AB正交+Z 3-AB差分正交 4-AB差分正交+Z差分
range_id	0 表示32位有符号编码器，范围为 [-2147483648, 2147483647] 1 表示8位无符号编码器，范围为 [0, 255] 2 表示16位无符号编码器，范围为 [0, 65535] 3 表示24位无符号编码器，范围为 [0, 16777215] 4 表示32位无符号编码器，范围为 [0, 4294967295]

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

◆ setEncTickCount()

int arcs::common_interface::IoControl::setEncTickCount ( int tick )

设置集成编码器脉冲数

参数

tick 脉冲数

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

◆ setStandardAnalogInputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogInputDomain	(	int	index,
		int	domain )

设置标准模拟输入的范围

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
domain	输入的范围

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int

Lua函数原型: setStandardAnalogInputDomain(index: number, domain: number) -> nil

Lua示例: setStandardAnalogInputDomain(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardAnalogInputDomain","params":[0,8],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardAnalogOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutput	(	int	index,
		double	value )

设置标准模拟输出值

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
value	模拟输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: float) -> int

Lua函数原型: setStandardAnalogOutput(index: number, value: number) -> nil

Lua示例: setStandardAnalogOutput(0,5.4)

◆ setStandardAnalogOutputAfterEStop()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputAfterEStop	(	int	index,
		double	value )

设置标准模拟输出急停后的输出值

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
value	模拟输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardAnalogOutputAfterEStop(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: float) -> int

Lua函数原型: setStandardAnalogOutputAfterEStop(index: number, value: number) -> nil

Lua示例: setStandardAnalogOutputAfterEStop(0,5.4)

◆ setStandardAnalogOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputDomain	(	int	index,
		int	domain )

设置标准模拟输出的范围

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
domain	输出的范围

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int

Lua函数原型: setStandardAnalogOutputDomain(index: number, domain: number) -> nil

Lua示例: setStandardAnalogOutputDomain(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardAnalogOutputDomain","params":[0,8],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardAnalogOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate )

设置标准模拟输出状态选择

注解: 当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时，用户可以设置模拟输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置模拟输出值，控制器会自动设置模拟输出值。
例如，当设置AO0的输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时，机器人进入拖动示教，AO0的值会自动变为最大值。机器人退出拖动示教，AO0的值会自动变为0。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setStandardAnalogOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

Lua示例: setStandardAnalogOutputRunstate(0,6)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardAnalogOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardDigitalInputAction()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalInputAction	(	int	index,
		StandardInputAction	action )

设置标准数字输入触发动作

注解: 当给输入设置为无触发动作(StandardInputAction::Default)时，用户设置数字输入值为高电平，不会触发机器人发生动作。
当给输入设置触发动作时，用户设置数字输入值为高电平，会触发机器人执行相应的动作。
例如，当设置DI0的触发动作为拖动示教(StandardInputAction::Handguide)时，用户设置DI0为高电平，机器人会进入拖动示教。设置DI0为低电平，机器人会退出拖动示教。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
action	触发动作

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardInputAction) -> int

Lua函数原型: setStandardDigitalInputAction(index: number, action: number) -> nil

Lua示例: setStandardDigitalInputAction(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalInputAction","params":[0,"Handguide"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardDigitalOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutput	(	int	index,
		bool	value )

设置标准数字输出值

参数

index	表示IO口的管脚，
value	输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setStandardDigitalOutput(index: number, value: boolean) -> nil

Lua示例: setStandardDigitalOutput(0,true)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutput","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardDigitalOutputAfterEStop()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputAfterEStop	(	int	index,
		bool	value )

设置标准数字输出急停后的输出值

参数

index	表示IO口的管脚，
value	输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardDigitalOutputAfterEStop(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setStandardDigitalOutputAfterEStop(index: number, value: boolean) -> nil

Lua示例: setStandardDigitalOutputAfterEStop(0,true)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutputAfterEStop","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardDigitalOutputPulse()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputPulse	(	int	index,
		bool	value,
		double	duration )

设置数字输出脉冲

参数

index
value
duration

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardDigitalOutputPulse(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool, arg2: float) -> int

Lua函数原型: setStandardDigitalOutputPulse(index: number, value: boolean, duration: number) -> nil

Lua示例: setStandardDigitalOutputPulse(0,true,2.5)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutputPulse","params":[0,true,0.5],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardDigitalOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate )

设置标准数字输出状态选择

注解: 当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时，用户可以设置数字输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置数字输出值，控制器会自动设置数字输出值。
例如，当设置DO0的输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时，机器人进入拖动示教，DO0会自动变为高电平。机器人退出拖动示教，DO0会自动变为低电平。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setStandardDigitalOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

Lua示例: setStandardDigitalOutputRunstate(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutputRunstate","params":[0,"PowerOn"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolAnalogInputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogInputDomain	(	int	index,
		int	domain )

设置工具端模拟输入的范围

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
domain	输入的范围

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int

Lua函数原型: setToolAnalogInputDomain(index: number, domain: number) -> nil

Lua示例: setToolAnalogInputDomain(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolAnalogInputDomain","params":[0,8],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolAnalogOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutput	(	int	index,
		double	value )

设置工具端模拟输出值

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
value	模拟输出

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: float) -> int

Lua函数原型: setToolAnalogOutput(index: number, value: number) -> nil

Lua示例: setToolAnalogOutput(0,1.2)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolAnalogOutput","params":[0,0.5],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":13}

◆ setToolAnalogOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutputDomain	(	int	index,
		int	domain )

设置工具端模拟输出范围

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
domain	输出的范围

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int

Lua函数原型: setToolAnalogOutputDomain(index: number, domain: number) -> nil

Lua示例: setToolAnalogOutputDomain(0,1)

◆ setToolAnalogOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate )

设置工具端模拟输出状态选择

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setToolAnalogOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

Lua示例: setToolAnalogOutputRunstate(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolAnalogOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolDigitalInputAction()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalInputAction	(	int	index,
		StandardInputAction	action )

设置工具数字输入触发动作

注解: 当给输入设置为无触发动作(StandardInputAction::Default)时，用户设置工具数字输入值为高电平，不会触发机器人发生动作。
当给输入设置触发动作时，用户设置工具数字输入值为高电平，会触发机器人执行相应的动作。
例如，当设置TOOL_IO[0]的类型为输入而且触发动作为拖动示教(StandardInputAction::Handguide)时，用户设置TOOL_IO[0]为高电平，机器人会进入拖动示教。设置TOOL_IO[0]为低电平，机器人会退出拖动示教。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
action	触发动作

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardInputAction) -> int

Lua函数原型: setToolDigitalInputAction(index: number, action: number) -> nil

Lua示例: setToolDigitalInputAction(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalInputAction","params":[0,"Handguide"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolDigitalOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutput	(	int	index,
		bool	value )

设置工具端数字输出值

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
value	数字输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setToolDigitalOutput(index: number, value: boolean) -> nil

Lua示例: setToolDigitalOutput(0,true)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalOutput","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolDigitalOutputPulse()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutputPulse	(	int	index,
		bool	value,
		double	duration )

设置工具端数字输出脉冲

参数

index
value
duration

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolDigitalOutputPulse(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool, arg2: float) -> int

Lua函数原型: setToolDigitalOutputPulse(index: number, value: boolean, duration: number) -> nil

Lua示例: setToolDigitalOutputPulse(0,true,2)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalOutputPulse","params":[0,true,0.5],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolDigitalOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate )

设置工具端数字输出状态选择

注解: 当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时，用户可以设置数字输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置数字输出值，控制器会自动设置数字输出值。
例如，当设置TOOL_IO[0]类型为输出且输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时，机器人进入拖动示教，TOOL_IO[0]会自动变为高电平。机器人退出拖动示教，TOOL_IO[0]会自动变为低电平。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setToolDigitalOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

Lua示例: setToolDigitalOutputRunstate(0,1)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolIoInput()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolIoInput	(	int	index,
		bool	input )

设置指定的工具端数字IO为输入或输出

工具端数字IO比较特殊，IO可以配置为输入或者输出

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
input	表示指定IO是否为输入。 input 为true时，设置指定IO为输入，否则为输出

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolIoInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setToolIoInput(index: number, input: boolean) -> nil

Lua示例: setToolIoInput(0,true)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolIoInput","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolVoltageOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolVoltageOutputDomain ( int domain )

设置工具端电源电压值(单位V)

参数

domain 工具端电源电压值，可选三个档位，分别为0、12和24。
0表示0V, 12表示12V, 24表示24V。

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolVoltageOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: setToolVoltageOutputDomain(domain: number) -> nil

Lua示例: setToolVoltageOutputDomain(24)

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolVoltageOutputDomain","params":[24],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ unwindEncDeltaTickCount()

int arcs::common_interface::IoControl::unwindEncDeltaTickCount ( int delta_count )

防止在计数超出范围时计数错误

参数

delta_count

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException