Navigation (导航模块)

函数
int	agvc_interface::AgvcInterface::changeRunningMode (const RunningMode &running_mode, const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })
int	agvc_interface::AgvcInterface::setControlSpeed (const Speed &speed)
int	agvc_interface::AgvcInterface::setNavGoal (const NavGoalType &target)
int	agvc_interface::AgvcInterface::pauseAgvSpeed ()
int	agvc_interface::AgvcInterface::resumeAgvSpeed ()
int	agvc_interface::AgvcInterface::cancelNavigation ()
int	agvc_interface::AgvcInterface::relocation (const Pose2d &init_pose, const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })

详细描述

AGVC运动控制、导航任务下发、重定位、模式切换等功能

函数说明

cancelNavigation()

int agvc_interface::AgvcInterface::cancelNavigation

(

)

注意

控制权限制。 取消导航任务。 10100000：取消导航任务成功；10120202：没有控制权；else：取消导航任务失败。

changeRunningMode()

int agvc_interface::AgvcInterface::changeRunningMode	(	const RunningMode &	running_mode,
		const Header &	command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

注意

1.异步接口；2.控制权限制。 切换AGV模式。 打算切换的模式，如导航模式、建图模式。 id字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义。 10100000：切换模式成功；10100201：异步接口运行中；10120202：无控制权；else：切换模式失败。

pauseAgvSpeed()

int agvc_interface::AgvcInterface::pauseAgvSpeed

(

)

注意

控制权限制。 暂停AGV速度。 10100000：暂停成功；10120202：没有控制权；else：暂停失败。

relocation()

int agvc_interface::AgvcInterface::relocation	(	const Pose2d &	init_pose,
		const Header &	command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

注意

1.异步接口；2.控制权限制。 AGV重定位。 AGV当前参考位姿。 id字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义。 10100000：重定位成功；10100201：异步接口运行中；10120202：无控制权；else：重定位失败。

resumeAgvSpeed()

int agvc_interface::AgvcInterface::resumeAgvSpeed

(

)

注意

控制权限制。 暂停后恢复AGV速度。 10100000：恢复成功；10120202：没有控制权；else：恢复失败。

setControlSpeed()

int agvc_interface::AgvcInterface::setControlSpeed

(

const Speed &

speed

)

注意

控制权限制。 控制AGV运动。 速度信息。 10100000：向AGV下发速度成功；10120202：没有控制权；else：向AGV下发速度失败。

setNavGoal()

int agvc_interface::AgvcInterface::setNavGoal

(

const NavGoalType &

target

)

注意

控制权限制。 向AGV发送导航任务。 目标位置信息与导航参数信息。 10100000：设置导航任务成功；10120202：没有控制权；else：设置导航任务失败。