Map (地图模块)

函数
std::vector< Header >	agvc_interface::AgvcInterface::getMapList ()
	获取AGV所有地图的信息头。 所有地图的信息头(命令id，名称，时间，地图id)。
Header	agvc_interface::AgvcInterface::getCurrentMapHeader ()
	查询当前AGV地图的信息头。 当前地图的信息头(命令id，名称，时间，地图id)。
OccupancyGridMap	agvc_interface::AgvcInterface::getGridMapFromAgv (const Header &map_header)
	获取指定栅格地图信息。 指定地图的信息头(本次异步命令id，名称，时间，地图id)。 map_id为"current_map"时，可特指为当前地图。 指定栅格地图信息。
Base64PngMap	agvc_interface::AgvcInterface::getBase64PngMapFromAgv (const Header &map_header)
Base64PngMap	agvc_interface::AgvcInterface::previewPngMapFromAgv (const Header &map_header, const int &image_width_px=0, const int &image_height_px=0)
int	agvc_interface::AgvcInterface::sendGridMapToAgv (const OccupancyGridMap &map)
int	agvc_interface::AgvcInterface::sendBase64PngMapToAgv (const Base64PngMap &map)
int	agvc_interface::AgvcInterface::saveMap (const Header &map_header)
int	agvc_interface::AgvcInterface::switchMap (const Header &map_header)
int	agvc_interface::AgvcInterface::deleteMap (const Header &map_header)
	删除一张指定地图。 指定地图的信息头(命令id，名称，时间，地图id)。 10100000：删除地图成功；else：删除地图失败。
int	agvc_interface::AgvcInterface::deleteMaps (const std::vector< Header > &map_headers)
	删除多张指定地图。 多个指定地图的信息头(命令id，名称，时间，地图id)。 10100000：删除地图成功；else：删除地图失败。
std::vector< MapVirtualArea >	agvc_interface::AgvcInterface::getAllMapVirtualArea ()
	查询当前地图的虚拟区域。 当前地图的虚拟区域信息。
std::vector< MapVirtualArea >	agvc_interface::AgvcInterface::getAllMapVirtualAreaOfTargetMap (const Header &map_header)
	查询目标地图的虚拟区域。 指定地图header(命令id，名称，时间，地图id)。 指定地图的所有虚拟区域。
int	agvc_interface::AgvcInterface::addMapVirtualArea (const MapVirtualArea &map_virtual_area)
	添加或修改一个虚拟区域。 待添加或修改的虚拟区域信息。 10100000：添加或修改虚拟区域成功；else：添加或修改虚拟区域失败。
int	agvc_interface::AgvcInterface::addMapVirtualAreas (const std::vector< MapVirtualArea > &map_virtual_areas)
	添加或修改多个虚拟区域。 待添加或修改的虚拟区域信息。 10100000：添加或修改虚拟区域成功；else：添加或修改虚拟区域失败。
int	agvc_interface::AgvcInterface::deleteMapVirtualArea (const Header &virtual_area_header)
	删除指定虚拟区域。 指定虚拟区域信息头(命令id，虚拟区域名称，时间，所在地图id)。 10100000：删除虚拟区域成功；else：删除虚拟区域失败。
int	agvc_interface::AgvcInterface::deleteMapVirtualAreas (const std::vector< Header > &virtual_areas_header)
	删除多个指定虚拟区域。 指定虚拟区域信息头(命令id，虚拟区域名称，时间，所在地图id)。 10100000：删除虚拟区域成功；else：删除虚拟区域失败。
MapAllInfo	agvc_interface::AgvcInterface::getGridMapAllInfo (const Header &map_header)
MapAllInfo	agvc_interface::AgvcInterface::getPngMapAllInfo (const Header &map_header)
int	agvc_interface::AgvcInterface::setGridMapAllInfo (const MapAllInfo &map_all_info, const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })
int	agvc_interface::AgvcInterface::setPngMapAllInfo (const MapAllInfo &map_all_info, const Header &command_header={ "99999", "99999", 1, "99999" })
int	agvc_interface::AgvcInterface::deleteMapAllInfo (const Header &map_header)
	删除指定地图的全部信息，包括地图数据、站点、路径、虚拟区信息。 指定地图信息头(命令id，地图名称，时间，地图id)。 10100000：删除成功；else：删除失败。

详细描述

AGVC自定义地图的创建、切换、删除、数据读写等核心功能

函数说明

addMapVirtualArea()

int agvc_interface::AgvcInterface::addMapVirtualArea

(

const MapVirtualArea &

map_virtual_area

)

添加或修改一个虚拟区域。 待添加或修改的虚拟区域信息。 10100000：添加或修改虚拟区域成功；else：添加或修改虚拟区域失败。

addMapVirtualAreas()

int agvc_interface::AgvcInterface::addMapVirtualAreas

(

const std::vector< MapVirtualArea > &

map_virtual_areas

)

添加或修改多个虚拟区域。 待添加或修改的虚拟区域信息。 10100000：添加或修改虚拟区域成功；else：添加或修改虚拟区域失败。

deleteMap()

int agvc_interface::AgvcInterface::deleteMap

(

const Header &

map_header

)

删除一张指定地图。 指定地图的信息头(命令id，名称，时间，地图id)。 10100000：删除地图成功；else：删除地图失败。

deleteMapAllInfo()

int agvc_interface::AgvcInterface::deleteMapAllInfo

(

const Header &

map_header

)

删除指定地图的全部信息，包括地图数据、站点、路径、虚拟区信息。 指定地图信息头(命令id，地图名称，时间，地图id)。 10100000：删除成功；else：删除失败。

deleteMaps()

int agvc_interface::AgvcInterface::deleteMaps

(

const std::vector< Header > &

map_headers

)

删除多张指定地图。 多个指定地图的信息头(命令id，名称，时间，地图id)。 10100000：删除地图成功；else：删除地图失败。

deleteMapVirtualArea()

int agvc_interface::AgvcInterface::deleteMapVirtualArea

(

const Header &

virtual_area_header

)

删除指定虚拟区域。 指定虚拟区域信息头(命令id，虚拟区域名称，时间，所在地图id)。 10100000：删除虚拟区域成功；else：删除虚拟区域失败。

deleteMapVirtualAreas()

int agvc_interface::AgvcInterface::deleteMapVirtualAreas

(

const std::vector< Header > &

virtual_areas_header

)

删除多个指定虚拟区域。 指定虚拟区域信息头(命令id，虚拟区域名称，时间，所在地图id)。 10100000：删除虚拟区域成功；else：删除虚拟区域失败。

getAllMapVirtualArea()

std::vector< MapVirtualArea > agvc_interface::AgvcInterface::getAllMapVirtualArea

(

)

查询当前地图的虚拟区域。 当前地图的虚拟区域信息。

getAllMapVirtualAreaOfTargetMap()

std::vector< MapVirtualArea > agvc_interface::AgvcInterface::getAllMapVirtualAreaOfTargetMap

(

const Header &

map_header

)

查询目标地图的虚拟区域。 指定地图header(命令id，名称，时间，地图id)。 指定地图的所有虚拟区域。

getBase64PngMapFromAgv()

Base64PngMap agvc_interface::AgvcInterface::getBase64PngMapFromAgv

(

const Header &

map_header

)

注意

1.异步接口。 获取Base64编码的PNG地图信息。 指定地图的信息头(本次异步命令id，名称，时间，地图id)。 map_id为"current_map"时，可特指为当前地图。 Base64编码的PNG地图信息。

getCurrentMapHeader()

Header agvc_interface::AgvcInterface::getCurrentMapHeader

(

)

查询当前AGV地图的信息头。 当前地图的信息头(命令id，名称，时间，地图id)。

getGridMapAllInfo()

MapAllInfo agvc_interface::AgvcInterface::getGridMapAllInfo

(

const Header &

map_header

)

注意

1.异步接口。 获取指定地图的栅格地图数据、路径、站点、虚拟区信息。 指定地图信息头(本次异步命令id，地图名称，时间，地图id)。 map_id为"current_map"时，可特指为当前地图。 栅格地图上的全部信息。

getGridMapFromAgv()

OccupancyGridMap agvc_interface::AgvcInterface::getGridMapFromAgv

(

const Header &

map_header

)

获取指定栅格地图信息。 指定地图的信息头(本次异步命令id，名称，时间，地图id)。 map_id为"current_map"时，可特指为当前地图。 指定栅格地图信息。

getMapList()

std::vector< Header > agvc_interface::AgvcInterface::getMapList

(

)

获取AGV所有地图的信息头。 所有地图的信息头(命令id，名称，时间，地图id)。

getPngMapAllInfo()

MapAllInfo agvc_interface::AgvcInterface::getPngMapAllInfo

(

const Header &

map_header

)

注意

1.异步接口。 获取指定地图的Base64地图数据、路径、站点、虚拟区信息。 指定地图信息头(本次异步命令id，地图名称，时间，地图id)。 map_id为"current_map"时，可特指为当前地图。 Base64地图上的全部信息。

previewPngMapFromAgv()

Base64PngMap agvc_interface::AgvcInterface::previewPngMapFromAgv	(	const Header &	map_header,
		const int &	image_width_px = 0,
		const int &	image_height_px = 0 )

注意

1.异步接口。 获取预览图，可指定预览图的长和宽。 指定地图的信息头(本次异步命令id，名称，时间，地图id)。 地图宽度(像素)，默认值为0时返回缩略图数据为空。 地图高度(像素)，默认值为0时返回缩略图数据为空。 map_id为"current_map"时，可特指为当前地图。 Base64编码的PNG缩略图。

saveMap()

int agvc_interface::AgvcInterface::saveMap

(

const Header &

map_header

)

注意

1.异步接口；2.控制权限制。 建图完成后调用该接口保存地图。 地图信息头(本次异步命令id，名称，时间，地图id)。 10100000：保存地图成功；10100201：异步接口运行中；10120202：无控制权；else：保存地图失败。

sendBase64PngMapToAgv()

int agvc_interface::AgvcInterface::sendBase64PngMapToAgv

(

const Base64PngMap &

map

)

注意

1.异步接口。 将Base64编码的PNG地图发送给AGV。 Base64编码的PNG地图。 10100000：发送地图成功；10100201：发送地图中；else：发送地图失败。

sendGridMapToAgv()

int agvc_interface::AgvcInterface::sendGridMapToAgv

(

const OccupancyGridMap &

map

)

注意

1.异步接口。 将栅格地图信息发送给AGV。 栅格地图信息。 10100000：发送地图成功；10100201：发送地图中；else：发送地图失败。

setGridMapAllInfo()

int agvc_interface::AgvcInterface::setGridMapAllInfo	(	const MapAllInfo &	map_all_info,
		const Header &	command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

注意

1.异步接口；2.控制权限制。 设置栅格地图、路径、站点、虚拟区信息。 栅格地图上的全部信息。 id字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义。 请保证数据下发的可行性，AGV不会对数据进行校验。 10100000：上传全部地图信息成功；10100201：异步接口运行中；10120202：无控制权；else：上传全部地图信息失败。

setPngMapAllInfo()

int agvc_interface::AgvcInterface::setPngMapAllInfo	(	const MapAllInfo &	map_all_info,
		const Header &	command_header = { "99999", "99999", 1, "99999" } )

注意

1.异步接口；2.控制权限制。 设置Base64格式地图、路径、站点、虚拟区信息。 Base64格式地图上的全部信息。 id字段代表下发本次命令的id；其他字段无特殊含义。 请保证数据下发的可行性，AGV不会对数据进行校验。 10100000：上传全部地图信息成功；10100201：异步接口运行中；10120202：无控制权；else：上传全部地图信息失败。

switchMap()

int agvc_interface::AgvcInterface::switchMap

(

const Header &

map_header

)

注意

1.异步接口；2.控制权限制。 切换指定地图。 指定地图的信息头(本次异步命令id，名称，时间，地图id)。 10100000：切换地图成功；10100201：异步接口运行中；10120202：无控制权；else：切换地图失败。