Charging (充电模块)

函数
int	agvc_interface::AgvcInterface::checkPowerAndAutoCharge (const Header &check_power_header={ "99999", "99999", 99999, "99999" }, const std::string &nav_board_charge_station_id="99999")
int	agvc_interface::AgvcInterface::setLeaveBoardTargetStation (const Header &leave_board_target_station_header)
	设置自动下桩时的目标站点。 自动下桩的站点header信息。 10100000：设置自动下桩站点成功；else：设置自动下桩站点失败。
Header	agvc_interface::AgvcInterface::getLeaveBoardTargetStation ()
	获取自动下桩时的目标站点。 自动下桩时的目标站点Header信息。
int	agvc_interface::AgvcInterface::forcedAgvToChargingBoard (const Header &forced_charge_header={ "99999", "99999", 99999, "99999" }, const std::string &nav_board_charge_station_id="99999")
int	agvc_interface::AgvcInterface::forcedAgvLeaveChargingBoard (const Header &forced_leave_header={ "99999", "99999", 99999, "99999" }, const std::string &leave_board_target_station_id="99999")
int	agvc_interface::AgvcInterface::sendAutoChargingCommand (const AutoChargingCommand &auto_charging_command)

详细描述

AGVC自动充电、强制上下桩、电量检测等充电相关功能

函数说明

checkPowerAndAutoCharge()

int agvc_interface::AgvcInterface::checkPowerAndAutoCharge	(	const Header &	check_power_header = { "99999", "99999", 99999, "99999" },
		const std::string &	nav_board_charge_station_id = "99999" )

注意

控制权限制。 检测当前电量，电量低将自动上桩充电。 充电完成后，根据配置文件中的参数auto_leave_board，决定是否自动下桩并行驶到指定站点或等待区。 在配置文件中设置电量低阈值[low_battery_threshold]或电量高阈值[high_battery_threshold]。 本次命令的id，本次命令的name，当前时间，地图id。 行驶到指定的充电站点进行上桩充电；如果不设置该参数，行驶到最近的充电站点进行上桩充电。 10100000：接口调用成功，AGV开始执行充电命令；10120202：无控制权；else：接口调用失败。

forcedAgvLeaveChargingBoard()

int agvc_interface::AgvcInterface::forcedAgvLeaveChargingBoard	(	const Header &	forced_leave_header = { "99999", "99999", 99999, "99999" },
		const std::string &	leave_board_target_station_id = "99999" )

注意

控制权限制。 强制下桩。 本次命令的id，本次命令的name，当前时间，地图id。 下桩前往的站点；如果不设置该参数，则下桩到充电站点。 10100000：接口调用成功，AGV开始下桩；10120202：无控制权；else：接口调用失败。

forcedAgvToChargingBoard()

int agvc_interface::AgvcInterface::forcedAgvToChargingBoard	(	const Header &	forced_charge_header = { "99999", "99999", 99999, "99999" },
		const std::string &	nav_board_charge_station_id = "99999" )

注意

控制权限制。 强制上桩充电。 本次命令的id，本次命令的name，当前时间，地图id。 行驶到指定的充电站点进行上桩充电；如果不设置该参数，行驶到最近的充电站点进行上桩充电。 10100000：接口调用成功，AGV开始上桩充电；10120202：无控制权；else：接口调用失败。

getLeaveBoardTargetStation()

Header agvc_interface::AgvcInterface::getLeaveBoardTargetStation

(

)

获取自动下桩时的目标站点。 自动下桩时的目标站点Header信息。

sendAutoChargingCommand()

int agvc_interface::AgvcInterface::sendAutoChargingCommand

(

const AutoChargingCommand &

auto_charging_command

)

注意

控制权限制。 下发自动充电命令。 自动充电命令。 10100000：接口调用成功，AGV开始执行充电命令；10120202：无控制权；else：接口调用失败。

setLeaveBoardTargetStation()

int agvc_interface::AgvcInterface::setLeaveBoardTargetStation

(

const Header &

leave_board_target_station_header

)

设置自动下桩时的目标站点。 自动下桩的站点header信息。 10100000：设置自动下桩站点成功；else：设置自动下桩站点失败。