AgvInfo (AGV信息模块)

函数
AgvDetails	agvc_interface::AgvcInterface::getAgvDetails ()
RunningInfo	agvc_interface::AgvcInterface::getRunningInfo ()
Pose2d	agvc_interface::AgvcInterface::getAgvCurrentPose ()
std::vector< Point2d >	agvc_interface::AgvcInterface::getLaserPointCloud ()
NavInfo	agvc_interface::AgvcInterface::getNavInfo ()
std::string	agvc_interface::AgvcInterface::getAgvLogMessage ()
	获取AGV运行中的日志信息。 AGV运行中的日志信息。
ScriptRuntimeState	agvc_interface::AgvcInterface::getScriptStatus ()
	获取脚本运行状态。 脚本运行状态。
std::string	agvc_interface::AgvcInterface::errorCodeDecoder (const int &error_code)
	错误码查询。 错误码。 错误码含义；为空表示错误码未知。
std::vector< Header >	agvc_interface::AgvcInterface::getCurrentErrorCodes ()
	获取当前的错误码。 错误码集合。
int	agvc_interface::AgvcInterface::soundLightPrompt ()
	寻找AGV，自动播放语音并特殊灯光闪烁。 10100000：寻找指令下发成功；else：下发指令失败。
bool	agvc_interface::AgvcInterface::isObstacleAhead (const double &detect_distance=1.0)
	AGV行进方向是否有障碍物。 检测距离，默认为1.0m。 true：行进方向存在障碍物；false：行进方向无障碍物。
StationMark	agvc_interface::AgvcInterface::getNearestStation (const double &detect_distance=1.0)
	获取指定检测距离范围内的最近站点信息。 检测距离，默认为1.0m。 最近站点信息，id为NONE代表检测距离内无站点。

详细描述

AGVC状态、位姿、日志、错误码等信息查询功能

函数说明

errorCodeDecoder()

std::string agvc_interface::AgvcInterface::errorCodeDecoder

(

const int &

error_code

)

错误码查询。 错误码。 错误码含义；为空表示错误码未知。

getAgvCurrentPose()

Pose2d agvc_interface::AgvcInterface::getAgvCurrentPose

(

)

注意

RTDE推送。 查询AGV当前位姿。 当前位姿。

getAgvDetails()

AgvDetails agvc_interface::AgvcInterface::getAgvDetails

(

)

注意

RTDE推送。 查询当前AGV信息。 AGV详细信息。

getAgvLogMessage()

std::string agvc_interface::AgvcInterface::getAgvLogMessage

(

)

获取AGV运行中的日志信息。 AGV运行中的日志信息。

getCurrentErrorCodes()

std::vector< Header > agvc_interface::AgvcInterface::getCurrentErrorCodes

(

)

获取当前的错误码。 错误码集合。

getLaserPointCloud()

std::vector< Point2d > agvc_interface::AgvcInterface::getLaserPointCloud

(

)

注意

RTDE推送。 查询当前激光点云数据。 二维激光点坐标。

getNavInfo()

NavInfo agvc_interface::AgvcInterface::getNavInfo

(

)

注意

RTDE推送。 获取当前导航信息。 当前导航信息。

getNearestStation()

StationMark agvc_interface::AgvcInterface::getNearestStation

(

const double &

detect_distance = 1.0

)

获取指定检测距离范围内的最近站点信息。 检测距离，默认为1.0m。 最近站点信息，id为NONE代表检测距离内无站点。

getRunningInfo()

RunningInfo agvc_interface::AgvcInterface::getRunningInfo

(

)

注意

RTDE推送。 查询当前AGV运行信息。 AGV运行信息。

getScriptStatus()

ScriptRuntimeState agvc_interface::AgvcInterface::getScriptStatus

(

)

获取脚本运行状态。 脚本运行状态。

isObstacleAhead()

bool agvc_interface::AgvcInterface::isObstacleAhead

(

const double &

detect_distance = 1.0

)

AGV行进方向是否有障碍物。 检测距离，默认为1.0m。 true：行进方向存在障碍物；false：行进方向无障碍物。

soundLightPrompt()

int agvc_interface::AgvcInterface::soundLightPrompt

(

)

寻找AGV，自动播放语音并特殊灯光闪烁。 10100000：寻找指令下发成功；else：下发指令失败。