运动事件触发指南

1. 介绍

ARCS 支持运动过程中触发某个事件，最常用的事件是在涂胶领域触发某个IO信号。

2. 参数介绍

脚本函数:

sched.add_event(robot_index, type, distance, callback)

robot_index: 机器人序列(一般一个机器人是1，这里按照1测试即可)
type: 检测类型
类型1: 开始运动后距离
类型2: 运动结束前距离
类型3: 开始运动后时间
类型4: 运动结束前时间
类型5: 运动进度
distance: 对应的选择类型的判断值，如果是时间类型单位就是s,如果是距离类型单位就是m，最后一个进度对应的值范围是0-1.
callback: 对应的出发的动作，这里写了一个出发IO输出

3.示例

3.1 类型1

sched.add_event(1,1,0.18,function() setStandardDigitalOutput(0,true) end)

line5,line6两个路点之间移动，在line5路点运动开始0.18m处触发IO

3.2 类型2

sched.add_event(1,2,0.18,function() setStandardDigitalOutput(0,true) end)

line5,line6两个路点之间移动，在line6路点运动结束前0.18m处触发IO

3.3类型3

sched.add_event(1,3,0.18,function() setStandardDigitalOutput(0,true) end)

line5,line6两个路点之间移动，在line5路点运动开始0.18s后触发IO

3.4类型4

sched.add_event(1,4,0.18,function() setStandardDigitalOutput(0,true) end)

line5,line6两个路点之间移动，在line6路点运动结束0.18s前触发IO

65 MoveEvent触发事件指南