1. 网络服务器远程控制接口，端口29999
网络服务器可以被用于:
• 加载和运行工程
• 上电和松刹车
• 查询机器人状态
• 设置操作模式
网络服务器接口
load
参数:
返回值:成功:
• "Loading program:
失败:
• "File not found:
• "Error while loading program:
接口功能:加载工程
play
返回值:成功:
• "Starting program"
失败:
• "Failed to execute: play"
接口功能:运行或继续运行工程
stop
返回值:成功:
• "Stopped"
失败:
• "Failed to execute: stop"
接口功能:停止工程
pause
返回值:成功:
• "Pausing program"
失败:
• "Failed to execute: pause"
接口功能:暂停工程
quit
返回值:"Disconnected"
接口功能:断开连接
shutdown
返回值:"Shutting down"
接口功能:断电,关闭机器人
running
返回值:正在运行:"Program running: true"
没有在运行:"Program running: false"
接口功能:返回工程是否在运行
robotmode
返回值:"Robotmode:
No_Controller(aubo_control进程崩溃)
Disconnected(没有连接到机械臂本体,机械臂本体航插线断开)
ConfirmSafety(正在进行安全配置, 断电状态下进行)
Booting(机械臂本体正在上电初始化)
PowerOff(机械臂本体处于断电状态)
PowerOn(机械臂本体上电成功, 刹车暂未松开(抱死), 关节初始状态未获取)
Idle(机械臂上电成功, 刹车暂未松开(抱死), 电机不通电, 关节初始状态获取完成)
BrakeReleasing(机械臂上电成功, 刹车正在松开)
BackDrive(反向驱动：刹车松开, 电机不通电)
Running(机械臂刹车松开, 运行模式, 控制权由硬件移交给软件)
Maintaince(维护模式: 包括固件升级、参数写入等)
Error(模式错误)
接口功能:返回当前机器人的状态
get loaded program
返回值:成功:"Loaded program:
失败:"No program loaded"
接口功能:获取当前加载的工程名称
popup
参数:
返回值:"showing popup"
接口功能:弹出弹窗
close popup
返回值:"closing popup"
接口功能:关闭弹窗
addToLog
参数:
返回值:成功"Added log message"
添加内容为空:"No log message to add"
接口功能:向日志中添加信息
isProgramSaved
返回值:已保存:"true
未保存"false
接口功能:获取当前工程是否被保存
programState
返回值:"STOPPED" 如果没有工程正在运行
"PLAYING" 如果工程正在运行
"PAUSED" 如果工程正在暂停状态
接口功能:返回工程的当前状态
scopeVersion
返回值:版本号
接口功能:返回上位机软件版本号
set operational mode
参数:
automatic(自动模式)
返回值:成功:"Setting operational mode:
失败:"Failed setting operational mode:
automatic(自动模式)
接口功能:设置操作模式
get operational mode
返回值:"automatic"(自动模式)
"manual"(手动模式)
"disabled"(禁用模式)
接口功能:获取当前操作模式
clear operational mode
返回值:"operational mode is no longer controlled by Dashboard Server"
接口功能:设置操作模式为不可用
power on
返回值:"Powering on"
接口功能:上电
power off
返回值:"Powering off"
接口功能:刹车并断电
brake release
返回值:"Brake releasing"
接口功能:松刹车
safetystatus
返回值:"Safetystatus:
FAULT(机械臂硬件故障或者系统故障)
NORMAL(正常运行模式)
PROTECTIVE_STOP(软件触发的停机(保持轨迹, 不抱闸, 不断电))
RECOVERY(启动时如果在安全限制之外, 机器人将进入recovery模式)
ROBOT_EMERGENCY_STOP(机器人急停：控制柜急停输入或者示教器急停按键触发, 对外输出急停信号)
SAFEGUARD_STOP(IO触发的防护停机（不保持轨迹, 抱闸, 不断电）)
SYSTEM_EMERGENCY_STOP(系统急停：急停信号由外部输入(可配置输入), 不对外输出急停信号)
UNDEFINED(安全状态待定)
VIOLATION(超出安全限制（根据安全配置, 例如速度超限等）)
接口功能:获取机器人安全状态
unlock protective stop
返回值:成功:
• "Protective stop releasing"
失败:
• "Cannot unlock protective stop"
接口功能:解除保护性停止
close safety popup
返回值:"closing safety popup"
接口功能:关闭安全弹窗
load installation
参数:
返回值:成功:
• "Loading installation:
失败:
• "File not found:
• "Failed to load installation:
接口功能:加载安装设置文件
restart safety
返回值:"Restarting safety"
接口功能:当机器人进入"violation"模式时,你可以调用该借口来关闭安全弹窗并重启接口板
get serial number
返回值:序列号
接口功能:获取机器人的序列号
get robot model
返回值:机器人型号+机器人子型号
接口功能:获取机器人的型号
generate flight report
该接口未实现
generate support file
该接口未实现
2. 网络服务器使用事例
在pc-cmd终端执行的一些一行程序示例将连接到网络服务器，并在pc cmd提示符中直接返回结果。
单个指令请求:
echo y | plink root@192.168.234.140 -pw bestcobot "{ echo "get robot model"; echo "quit"; } | nc 127.0.0.1 29999"
多个指令请求:
echo y | plink root@192.168.234.140 -pw bestcobot "{ echo "get serial number"; echo "get robot model"; echo "safetystatus"; echo "get operational mode"; echo "quit"; } | nc 127.0.0.1 29999"
如果请求更耗时的任务，可能需要增加echo之间的延迟。
如果希望将响应直接写入文件以供以后使用或记录，则可以按下方例子输入指令:
echo y | plink root@192.168.234.140 -pw bestcobot "{ echo "get robot model"; echo "quit"; } | nc 127.0.0.1 29999" > my_dbs_response.txt
3. 网络服务器测试
为了测试目的，可以使用一个测试套接字的程序，如超级终端或类似的。可以使用免费软件SocketTest。
在PC上设置静态ip地址和子网掩码，使其与机器人匹配。
使用客户端选项卡向机器人发送命令。